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公开(公告)号：CN115060261B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210335512.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于表型检测无人车的自主导航方法及装置。现有表型检测无人车的导航以行或列作为区分单元，由于作物生长的无序性，其既无法保证无人车行驶过程中表型检测传感器处于单株目标植株的正上方，也无法保证一致的成像物距，导致数据稳定性较差。本发明提供了一种用于表型检测无人车的自主导航方法及装置，采用三维视觉导航，采用改进型Faster RCNN目标识别算法处理图像，识别单株植株的冠层中心并获取其相对于表型检测传感器的三维坐标，对无人车行进进行精准纠偏，对表型检测传感器的高度进行微调，确保从正上方以恒定物距检测单株冠层，并利用深度相机识别行末实现自主换行作业。本发明的检测精度和智能化程度显著优于现有技术。
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公开(公告)号：CN115060261A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210335512.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于表型检测无人车的自主导航方法及装置。现有表型检测无人车的导航以行或列作为区分单元，由于作物生长的无序性，其既无法保证无人车行驶过程中表型检测传感器处于单株目标植株的正上方，也无法保证一致的成像物距，导致数据稳定性较差。本发明提供了一种用于表型检测无人车的自主导航方法及装置，采用三维视觉导航，采用改进型Faster RCNN目标识别算法处理图像，识别单株植株的冠层中心并获取其相对于表型检测传感器的三维坐标，对无人车行进进行精准纠偏，对表型检测传感器的高度进行微调，确保从正上方以恒定物距检测单株冠层，并利用深度相机识别行末实现自主换行作业。本发明的检测精度和智能化程度显著优于现有技术。
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公开(公告)号：CN114946439A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210335469.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明涉及一种田间棉花智能精准打顶装置。现有的棉花打顶装置在田间环境下打顶作业时难以完全兼顾打顶效率和打顶精度，常常存在打不准和漏打的情形。本发明的打顶装置通过一个深度相机进行田间环境棉花顶芽识别并控制机械臂完成打顶作业，并通过另一个深度相机对已作业区域进行二次检测和打顶作业，降低漏打棉花顶芽数量。与此同时，根据所检测的棉花顶芽数量和三维空间位置，自动实时调整棉花打顶装置的运行速度并对打顶机械臂位置进行补偿校准，按X轴坐标顺序挨个进行打顶作业，实现动态作业过程的棉花顶芽精准打顶作业，大大提高棉花顶芽打顶精度和效率。
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