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公开(公告)号：CN118482728A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410831005.2
申请日：2024-06-26
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地空协同的表型机器人的田间导航方法，通过配备有实时运动补偿RTK技术和相机模块的无人机，对目标作物区域，构建数字正射影像DOM，结合人工智能技术，通过语义分割模型获取作物行主体语义分割图，通过图像处理方法对图像进行预处理，结合Skeletonize算法、Douglas‑Peucker算法、Shi‑Tomasi方法以及线性外推的方式，获取关键点，将关键点按照合适的策略进行分组和排序，而后导入到导航系统中，生成一条连贯导航路径，利用纯追踪算法控制器进行追踪路径，完成导航任务。本发明用于田间作物表型的自动化采集和生长过程连续监测，更加精细地覆盖整个作业区域，提升了操控可视化水平，有助于提高作物表型数据采集的精度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119086808B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202410628693.2
申请日：2024-05-21
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开一种多场景自走式作物表型高通量无损获取装备，属于作物表型检测领域。该装备包括移动机器人平台、卫星定位模块、三维视觉传感器、边缘计算设备和多传感器表型数据采集单元，移动机器人平台采用四轮独立驱动独立转向方式，且高度可调；卫星定位模块控制移动机器人平台移动至目标地块，边缘计算设备根据三维视觉传感器采集的植株冠层深度图像及三维点云信息，动态调整移动机器人平台的转向角以及上端平台高度；边缘计算设备分析多传感器表型数据采集单元采集的每种模态表型传感数据，获得多种表型数据；还可以实现多模态表型传感数据与目标地块标号的自动映射，以及换行操作。本发明实现了多场景自走式作物全生育期表型高通量无损测量。
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公开(公告)号：CN119086808A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410628693.2
申请日：2024-05-21
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开一种多场景自走式作物表型高通量无损获取装备，属于作物表型检测领域。该装备包括移动机器人平台、卫星定位模块、三维视觉传感器、边缘计算设备和多传感器表型数据采集单元，移动机器人平台采用四轮独立驱动独立转向方式，且高度可调；卫星定位模块控制移动机器人平台移动至目标地块，边缘计算设备根据三维视觉传感器采集的植株冠层深度图像及三维点云信息，动态调整移动机器人平台的转向角以及上端平台高度；边缘计算设备分析多传感器表型数据采集单元采集的每种模态表型传感数据，获得多种表型数据；还可以实现多模态表型传感数据与目标地块标号的自动映射，以及换行操作。本发明实现了多场景自走式作物全生育期表型高通量无损测量。
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公开(公告)号：CN118482728B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410831005.2
申请日：2024-06-26
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地空协同的表型机器人的田间导航方法，通过配备有实时运动补偿RTK技术和相机模块的无人机，对目标作物区域，构建数字正射影像DOM，结合人工智能技术，通过语义分割模型获取作物行主体语义分割图，通过图像处理方法对图像进行预处理，结合Skeletonize算法、Douglas‑Peucker算法、Shi‑Tomasi方法以及线性外推的方式，获取关键点，将关键点按照合适的策略进行分组和排序，而后导入到导航系统中，生成一条连贯导航路径，利用纯追踪算法控制器进行追踪路径，完成导航任务。本发明用于田间作物表型的自动化采集和生长过程连续监测，更加精细地覆盖整个作业区域，提升了操控可视化水平，有助于提高作物表型数据采集的精度和效率。
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公开(公告)号：CN118502442B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410674082.1
申请日：2024-05-28
Applicant: 华中农业大学
IPC: G05D1/43 , G01N21/25 , G01N21/64 , G01N21/84 , G01N33/00 , A01G9/02 , A01G9/08 , G05D1/249 , G05D1/622
Abstract: 本发明涉及一种设施盆栽表型智能检测系统及应用方法。系统包括表型检测流水线式平台、盆栽自动化调度系统和智能搬运移动机器人。系统能够自动化完成盆栽的表型数据获取、保存及搬运任务。表型检测流水线式平台集成多种成像装置，实现盆栽的精准检测；盆栽自动化调度系统集成Web操作界面、MQTT服务、智能表型检测任务规划模块，用户可进行设备任务调配与设备管理；智能搬运机器人则通过双轮差速驱动、激光雷达和深度相机等技术，实现设施场景环境建图、目标检测与精准搬运。系统通过可调尺寸抱夹装置，确保对不同尺寸盆栽的灵活抓取与搬运。整体系统提升了设施盆栽表型检测的自动化与智能化水平。
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公开(公告)号：CN118502442A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410674082.1
申请日：2024-05-28
Applicant: 华中农业大学
IPC: G05D1/43 , G01N21/25 , G01N21/64 , G01N21/84 , G01N33/00 , A01G9/02 , A01G9/08 , G05D1/249 , G05D1/622
Abstract: 本发明涉及一种设施盆栽表型智能检测系统及应用方法。系统包括表型检测流水线式平台、盆栽自动化调度系统和智能搬运移动机器人。系统能够自动化完成盆栽的表型数据获取、保存及搬运任务。表型检测流水线式平台集成多种成像装置，实现盆栽的精准检测；盆栽自动化调度系统集成Web操作界面、MQTT服务、智能表型检测任务规划模块，用户可进行设备任务调配与设备管理；智能搬运机器人则通过双轮差速驱动、激光雷达和深度相机等技术，实现设施场景环境建图、目标检测与精准搬运。系统通过可调尺寸抱夹装置，确保对不同尺寸盆栽的灵活抓取与搬运。整体系统提升了设施盆栽表型检测的自动化与智能化水平。
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