公开(公告)号：CN112690971B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202011548557.0

申请日：2020-12-24

Applicant: 北华航天工业学院

Inventor： 韩书葵 ,  节茂岩 ,  王振营 ,  周灭旨 ,  王焕晓

IPC: A61G7/053

Abstract: 本发明公开了人体骨骼7杆闭链辅助上床机构型综合算法，包括7杆双闭环结构，有6个活动构件，H处为强化受力引入的需约束，本发明结构科学合理，使用安全方便，本发明从机构设计的角度将人体和机械结构整体进行设计，从而使得被辅助对象在辅助过程中即使有姿态的自由调整，也能以对骨骼冲击最小的方式实现上床过程的辅助动作，提高了辅助过程的舒适性和安全性。

公开(公告)号：CN112656614A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011548841.8

申请日：2020-12-24

Applicant: 北华航天工业学院

Inventor： 韩书葵 ,  节茂岩 ,  王振营 ,  周灭旨 ,  王焕晓

IPC: A61G7/053 ,  A61H3/02

Abstract: 本发明公开了一种空间欠驱动辅助上下床机器人，包括机架，所述机架的一端铰接有电机托架，所述电机托架的顶端固定安装有直线电机，所述直线电机的输出轴固定安装有电机套块，所述电机套块的外侧套接有电机滑块，所述电机滑块的一端铰接有虎克铰链，所述虎克铰链的一端铰接有导向杆，所述导向杆的底端铰接有球面副，本发明结构科学合理，使用安全方便，通过设置的高度调节杆、欠驱动靠垫、直线电机、电机滑块、导向杆和电机托架，可适配于不同高度的床，也可通过直线电机运行，实现辅助使用者上床的作用，同时欠驱动靠垫可根据被使用者的上床动作差异自动进行旋转，能够快速便捷的实现辅助上床过程中使用者姿态调整。

公开(公告)号：CN112690971A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202011548557.0

申请日：2020-12-24

Applicant: 北华航天工业学院

Inventor： 韩书葵 ,  节茂岩 ,  王振营 ,  周灭旨 ,  王焕晓

IPC: A61G7/053

Abstract: 本发明公开了人体骨骼7杆闭链辅助上床机构型综合算法，包括7杆双闭环结构，有6个活动构件，H处为强化受力引入的需约束，本发明结构科学合理，使用安全方便，本发明从机构设计的角度将人体和机械结构整体进行设计，从而使得被辅助对象在辅助过程中即使有姿态的自由调整，也能以对骨骼冲击最小的方式实现上床过程的辅助动作，提高了辅助过程的舒适性和安全性。