-
公开(公告)号：CN108582072A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810403035.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进型图规划算法的空间机械臂任务规划方法，实现机械臂针对不同任务场景的任务规划，包括：针对操作任务、环境及机械臂操作能力，建立机械臂任务规划的通用数学模型；在任务数学模型的基础上，利用引入信息熵的模拟退火算法改进图拓展，控制图拓展收敛速率的同时扩展规划解集；根据具体动作规划算法，在约束空间内完成融合不同目标，完成机械臂任务规划解提取，实现机械臂任务规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现多约束条件下考虑多目标优化的空间机械臂自主任务规划。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108015767A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711238341.2
申请日：2017-11-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂应急操作方法，包括：空间站上操作物的区域及空间机械臂工作空间的预处理，获得所需操作物的区域划分和空间机械臂的无碰撞工作空间；依据空间机械臂中间构型网络构建，获得所需空间机械臂中间构型集；依据预处理和空间机械臂中间构型集，设计一种空间机械臂应急操作方法，完成空间机械臂应急操作的任务。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现空间机械臂应急操作的任务。
-
公开(公告)号：CN108582072B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201810403035.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进型图规划算法的空间机械臂任务规划方法，实现机械臂针对不同任务场景的任务规划，包括：针对操作任务、环境及机械臂操作能力，建立机械臂任务规划的通用数学模型；在任务数学模型的基础上，利用引入信息熵的模拟退火算法改进图拓展，控制图拓展收敛速率的同时扩展规划解集；根据具体动作规划算法，在约束空间内完成融合不同目标，完成机械臂任务规划解提取，实现机械臂任务规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现多约束条件下考虑多目标优化的空间机械臂自主任务规划。
-
公开(公告)号：CN108015767B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201711238341.2
申请日：2017-11-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂应急操作方法，包括：空间站上操作物的区域及空间机械臂工作空间的预处理，获得所需操作物的区域划分和空间机械臂的无碰撞工作空间；依据空间机械臂中间构型网络构建，获得所需空间机械臂中间构型集；依据预处理和空间机械臂中间构型集，设计一种空间机械臂应急操作方法，完成空间机械臂应急操作的任务。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现空间机械臂应急操作的任务。
-
公开(公告)号：CN106166750A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201610857451.6
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1666
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进型D*机械臂避障路径规划方法，实现机械臂动态避障路径规划，包括：通过层次包围盒法将机械臂所有部件和环境中的障碍物均转化为长方体包络，并设计了相关算法实现机械臂与机械臂以及机械臂与环境之间的快速碰撞检测；根据空间机械臂特征，获得基于启发函数的路径搜索算法；将应用于七自由度机械臂D*避障路径规划进行改进，完成七自由度机械臂动态避障路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现七自由度机械臂基于改进型D*动态避障路径规划的方法。
-
公开(公告)号：CN106166750B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201610857451.6
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种改进型D*机械臂避障路径规划方法，实现机械臂动态避障路径规划，包括：通过层次包围盒法将机械臂所有部件和环境中的障碍物均转化为长方体包络，并设计了相关算法实现机械臂与机械臂以及机械臂与环境之间的快速碰撞检测；根据空间机械臂特征，获得基于启发函数的路径搜索算法；将应用于七自由度机械臂D*避障路径规划进行改进，完成七自由度机械臂动态避障路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现七自由度机械臂基于改进型D*动态避障路径规划的方法。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.02 seconds)
