公开(公告)号：CN109696084B

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN201910006516.X

申请日：2019-01-04

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  史帅科 ,  王一帆 ,  夏川江 ,  李籽兴

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明实施例提供了一种多卫星博弈围捕策略，包括：依据目标卫星的历史位置信息，拟合目标卫星的运动轨迹，获得目标卫星的预测位置；依据多卫星围捕任务与目标卫星的预测位置，获得多卫星围捕问题的非合作博弈模型；依据所述多卫星围捕问题的非合作博弈模型，求解博弈纯纳什均衡解，获得多卫星围捕策略。根据本发明实施例提供的技术方案，可获得多卫星围捕问题的博弈模型，以描述多卫星围捕目标卫星的围捕过程，并获取各追捕卫星的围捕策略，从而实现追捕卫星的协作，完成多卫星围捕任务。

公开(公告)号：CN106166750B

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201610857451.6

申请日：2016-09-27

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  刘嘉骏 ,  陈钢 ,  黄旭东 ,  王蕾 ,  夏川江

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种改进型D*机械臂避障路径规划方法，实现机械臂动态避障路径规划，包括：通过层次包围盒法将机械臂所有部件和环境中的障碍物均转化为长方体包络，并设计了相关算法实现机械臂与机械臂以及机械臂与环境之间的快速碰撞检测；根据空间机械臂特征，获得基于启发函数的路径搜索算法；将应用于七自由度机械臂D*避障路径规划进行改进，完成七自由度机械臂动态避障路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现七自由度机械臂基于改进型D*动态避障路径规划的方法。

公开(公告)号：CN109696084A

公开(公告)日：2019-04-30

申请号：CN201910006516.X

申请日：2019-01-04

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  史帅科 ,  王一帆 ,  夏川江 ,  李籽兴

IPC: F41H11/02

Abstract: 本发明实施例提供了一种多卫星博弈围捕策略，包括：依据目标卫星的历史位置信息，拟合目标卫星的运动轨迹，获得目标卫星的预测位置；依据多卫星围捕任务与目标卫星的预测位置，获得多卫星围捕问题的非合作博弈模型；依据所述多卫星围捕问题的非合作博弈模型，求解博弈纯纳什均衡解，获得多卫星围捕策略。根据本发明实施例提供的技术方案，可获得多卫星围捕问题的博弈模型，以描述多卫星围捕目标卫星的围捕过程，并获取各追捕卫星的围捕策略，从而实现追捕卫星的协作，完成多卫星围捕任务。

公开(公告)号：CN106166750A

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201610857451.6

申请日：2016-09-27

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  刘嘉骏 ,  陈钢 ,  黄旭东 ,  王蕾 ,  夏川江

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1666

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进型D*机械臂避障路径规划方法，实现机械臂动态避障路径规划，包括：通过层次包围盒法将机械臂所有部件和环境中的障碍物均转化为长方体包络，并设计了相关算法实现机械臂与机械臂以及机械臂与环境之间的快速碰撞检测；根据空间机械臂特征，获得基于启发函数的路径搜索算法；将应用于七自由度机械臂D*避障路径规划进行改进，完成七自由度机械臂动态避障路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现七自由度机械臂基于改进型D*动态避障路径规划的方法。