公开(公告)号：CN108015767A

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201711238341.2

申请日：2017-11-30

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  林燕芳 ,  王一帆 ,  孙汉旭 ,  黄旭东 ,  罗宁

IPC: B25J9/16 ,  B64G4/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂应急操作方法，包括：空间站上操作物的区域及空间机械臂工作空间的预处理，获得所需操作物的区域划分和空间机械臂的无碰撞工作空间；依据空间机械臂中间构型网络构建，获得所需空间机械臂中间构型集；依据预处理和空间机械臂中间构型集，设计一种空间机械臂应急操作方法，完成空间机械臂应急操作的任务。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现空间机械臂应急操作的任务。

公开(公告)号：CN108015767B

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN201711238341.2

申请日：2017-11-30

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  林燕芳 ,  王一帆 ,  孙汉旭 ,  黄旭东 ,  罗宁

IPC: B25J9/16 ,  B64G4/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂应急操作方法，包括：空间站上操作物的区域及空间机械臂工作空间的预处理，获得所需操作物的区域划分和空间机械臂的无碰撞工作空间；依据空间机械臂中间构型网络构建，获得所需空间机械臂中间构型集；依据预处理和空间机械臂中间构型集，设计一种空间机械臂应急操作方法，完成空间机械臂应急操作的任务。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现空间机械臂应急操作的任务。