-
公开(公告)号：CN119509579A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411469654.9
申请日：2024-10-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种基于轨迹的自动外参标定方法及相关设备，所述方法包括：获取第一传感器采集的三维点云图像和第二传感器采集的二维图像；分别对三维点云图像和二维图像进行特征提取，确定三维点云图像的第一特征和二维图像的第二特征；利用第一特征与第一传感器的第一距离和第一特征位于三维点云图像的帧数，与第二特征与第二传感器的第二距离和第二特征位于二维图像的帧数进行相似性匹配，得到匹配结果；将三维点云图像投影至二维图像，利用匹配结果和第二传感器的内参矩阵对投影误差进行优化，直至投影误差最小，得到第一传感器和第二传感器之间的外参矩阵。无需参照物，无需依赖大量计算资源，实现第一传感器与第二传感器的外参标定。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113034586B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110461939.8
申请日：2021-04-27
Applicant: 北京邮电大学 , 中兴通讯股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了一种道路倾角检测方法和检测系统，所述道路倾角检测方法，包括：根据摄像头采集到的目标道路的视觉数据在目标道路的图像信息上确定至少三个目标点；将毫米波雷达采集到的目标道路的雷达数据与视觉数据进行时空对齐，获取目标道路的对齐雷达数据；根据目标道路的对齐雷达数据分别获取至少三个目标点的对应的实体点的空间位置坐标；根据分别与至少三个目标点对应的实体点的空间位置坐标获取目标道路的道路倾角。本发明实现了一种通过道路侧设备检测道路倾角的方案，避免了需要通过设置有专用的坡度角测量装置的车辆才能获取到道路倾角的问题，提高了道路倾角检测的便捷性和实用性。
-
公开(公告)号：CN112906777A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110164517.4
申请日：2021-02-05
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本公开实施例公开了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：分别获取毫米波雷达采集到的第一目标数据以及图像传感器采集到的第二目标数据；将所述第一目标数据和所述第二目标数据进行时间对齐和空间对齐；针对时间和空间上均对齐的所述第一目标数据和的所述第二目标数据进行目标匹配；根据目标匹配结果确定融合后的目标检测结果。该技术方案能够通过融合毫米波雷达的雷达图像和图像传感器的视觉图像，降低了毫米波雷达的漏检率和虚警率，并获得了目标的位置信息以及目标类型等，提高了目标检测准确率。
-
公开(公告)号：CN120071617A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510220518.4
申请日：2025-02-26
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G08G1/01 , H04N23/695 , G06V20/54 , G06V10/80
Abstract: 本申请提供一种对象的目标移动轨迹的确定方法及相关设备，所述方法包括获取全部采集设备在采集重叠区域采集的预定时刻内的混合信息；对多个图像信息进行特征提取和分类操作，得到多个对象特征集；基于混合信息，确定每个对象特征集对应的移动轨迹，以及，基于多个图像信息，确定每个对象特征集对应的置信度；获取与预定时刻邻接的下一预定时刻内的新增混合信息；基于混合信息，置信度和新增混合信息，对移动轨迹进行分级，得到移动轨迹的级别；基于混合信息，新增混合信息，移动轨迹和级别，确定对象特征集对应的对象的目标移动轨迹，解决了现有技术中对对象的移动轨迹追踪的准确性低的技术问题，确保对对象的移动轨迹追踪的连续性。
-
公开(公告)号：CN118799558A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410952419.0
申请日：2024-07-16
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本公开提供一种车辆3D目标检测方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，包括：对交通道路的视觉信息识别处理，得到目标车辆和车辆像素信息，并得到边界框，将雷达数据对车辆像素信息投影，得到雷达视觉关联信息，对目标车辆进行跟踪处理，得到车辆轨迹，基于边界框和车辆轨迹，得到车辆向量信息，确定边界框对角像素坐标，将对角像素坐标、车辆向量信息通用角点检测模型，输出得到车辆3D框像素坐标后，输入自学习像素反投影模型，并进行几何关系推算处理，得到车辆3D框摄像机坐标。本公开算法采用自学习框架，无需人工标注数据，能够适用于任何路侧部署场景，不过度依赖神经网络，算法复杂度低。
-
公开(公告)号：CN113034586A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110461939.8
申请日：2021-04-27
Applicant: 北京邮电大学 , 中兴通讯股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了一种道路倾角检测方法和检测系统，所述道路倾角检测方法，包括：根据摄像头采集到的目标道路的视觉数据在目标道路的图像信息上确定至少三个目标点；将毫米波雷达采集到的目标道路的雷达数据与视觉数据进行时空对齐，获取目标道路的对齐雷达数据；根据目标道路的对齐雷达数据分别获取至少三个目标点的对应的实体点的空间位置坐标；根据分别与至少三个目标点对应的实体点的空间位置坐标获取目标道路的道路倾角。本发明实现了一种通过道路侧设备检测道路倾角的方案，避免了需要通过设置有专用的坡度角测量装置的车辆才能获取到道路倾角的问题，提高了道路倾角检测的便捷性和实用性。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.015 seconds)
