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公开(公告)号：CN119509579A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411469654.9
申请日：2024-10-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种基于轨迹的自动外参标定方法及相关设备，所述方法包括：获取第一传感器采集的三维点云图像和第二传感器采集的二维图像；分别对三维点云图像和二维图像进行特征提取，确定三维点云图像的第一特征和二维图像的第二特征；利用第一特征与第一传感器的第一距离和第一特征位于三维点云图像的帧数，与第二特征与第二传感器的第二距离和第二特征位于二维图像的帧数进行相似性匹配，得到匹配结果；将三维点云图像投影至二维图像，利用匹配结果和第二传感器的内参矩阵对投影误差进行优化，直至投影误差最小，得到第一传感器和第二传感器之间的外参矩阵。无需参照物，无需依赖大量计算资源，实现第一传感器与第二传感器的外参标定。
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公开(公告)号：CN113176562B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110506679.1
申请日：2021-05-10
Applicant: 北京邮电大学 , 中兴通讯股份有限公司
Abstract: 本公开实施例公开了一种多目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述多目标跟踪方法包括：步骤1：利用逻辑法对多个目标点进行航迹起始判断，若满足第一条件，且在预设时间内能够形成候选航迹，则执行步骤3；否则执行步骤2；步骤2：重新进行航迹起始判断，若满足第二条件，则进行航迹起始形成候选航迹；步骤3：将所述候选航迹，目标点的量测数据进行数据关联，并利用卡尔曼滤波器进行跟踪滤波。该技术方案利用逻辑法综合第一条件、第二条件进行航迹起始判断，进而对检测到的目标点的量测值进行数据关联、延伸已有的航迹，最后进行卡尔曼滤波，缩小了毫米波雷达目标跟踪造成的误差，能够起到更好的跟踪效果。
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公开(公告)号：CN113176562A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110506679.1
申请日：2021-05-10
Applicant: 北京邮电大学 , 中兴通讯股份有限公司
Abstract: 本公开实施例公开了一种多目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述多目标跟踪方法包括：步骤1：利用逻辑法对多个目标点进行航迹起始判断，若满足第一条件，且在预设时间内能够形成候选航迹，则执行步骤3；否则执行步骤2；步骤2：重新进行航迹起始判断，若满足第二条件，则进行航迹起始形成候选航迹；步骤3：将所述候选航迹，目标点的量测数据进行数据关联，并利用卡尔曼滤波器进行跟踪滤波。该技术方案利用逻辑法综合第一条件、第二条件进行航迹起始判断，进而对检测到的目标点的量测值进行数据关联、延伸已有的航迹，最后进行卡尔曼滤波，缩小了毫米波雷达目标跟踪造成的误差，能够起到更好的跟踪效果。
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