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公开(公告)号：CN109459044A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811541600.3
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明涉及一种GNSS双天线辅助的车载MEMS惯导组合导航方法，其中，包括：MEMS惯导的位置，则可由GNSS提供，MEMS惯导的速度MEMS惯导进行导航解算；建立捷联惯导误差模型；建立观测误差模型；采用卡尔曼滤波对MEMS惯导误差进行估计；进行MEMS惯性导航误差校正；重复上述步骤，完成组合导航循环递推解算。本发明一种GNSS双天线辅助的车载MEMS惯导组合导航方法，在信息融合过程中，有GNSS观测值时采用反馈校正，无观测值时采用输出校正的方法，使组合导航系统能持续工作，不发散。
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公开(公告)号：CN108132061A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711144275.2
申请日：2017-11-17
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种罗经方位对准的参数设置方法，其中，包括：求东向陀螺随机常值漂移εE产生的对准误差φz1(Td)的绝对值；求方位角的初始误差φz0产生的对准误差φz2(Td)的绝对值；求东向陀螺随机游走系数为RWC产生的对准误差φz3(Td)的绝对值；求三项误差产生的初始对准总误差φz(Td)；由于φz1(Td)、φz2(Td)和φz3(Td)这三项误差源都是随机误差，求其方差；为使得var(φz(Td))最小，对var(φz(Td))求Td的导数，并令其导数等于0，进而求得最优解Td。
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公开(公告)号：CN108132060A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711143868.7
申请日：2017-11-17
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种捷联惯导系统无基准的系统级标定方法，其中，包括：第一步，建立惯导标定补偿模型；第二步，建立惯导标定补偿误差模型；第三步，进行标定转序编排与数据采集；第四步，标定误差解算及修正。本发明针对目前基于最小二乘辨识方法的这两个缺点，设计了一种捷联惯导系统无基准的系统级标定方法，可在无基准条件下，实现惯导在不同初始姿态、不同转序下的高精度标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108458725A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201711143884.6
申请日：2017-11-17
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种捷联惯导系统晃动基座上的系统级标定方法，其中，包括：第一步，建立惯导标定补偿模型；第二步，建立惯导标定补偿误差模型；第三步，标定转序编排与数据采集；第四步，进行标定误差解算及修正；标定解算过程包括：a)定义标定地点的东北天坐标系为导航坐标系；b)在翻转过程时间内，进行姿态更新；c)在翻转后的第二个位置的T1时间内进行开环导航姿态、位置、速度解算；d)计算相关矩阵和误差参数；e)采用a)～d)的计算方法，得到第2次至第18次的翻转数据；f)计算标定补偿误差参数；h)迭代计算，得到捷联惯导系统晃动基座上的系统级标定结果。本发明基于最小二乘辨识方法的缺点，无基准条件下，实现惯导在不同初始姿态、不同转序下的高精度标定。
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公开(公告)号：CN108458725B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201711143884.6
申请日：2017-11-17
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种捷联惯导系统晃动基座上的系统级标定方法，其中，包括：第一步，建立惯导标定补偿模型；第二步，建立惯导标定补偿误差模型；第三步，标定转序编排与数据采集；第四步，进行标定误差解算及修正；标定解算过程包括：a)定义标定地点的东北天坐标系为导航坐标系；b)在翻转过程时间内，进行姿态更新；c)在翻转后的第二个位置的T1时间内进行开环导航姿态、位置、速度解算；d)计算相关矩阵和误差参数；e)采用a)～d)的计算方法，得到第2次至第18次的翻转数据；f)计算标定补偿误差参数；h)迭代计算，得到捷联惯导系统晃动基座上的系统级标定结果。本发明基于最小二乘辨识方法的缺点，无基准条件下，实现惯导在不同初始姿态、不同转序下的高精度标定。
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公开(公告)号：CN108132060B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201711143868.7
申请日：2017-11-17
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种捷联惯导系统无基准的系统级标定方法，其中，包括：第一步，建立惯导标定补偿模型；第二步，建立惯导标定补偿误差模型；第三步，进行标定转序编排与数据采集；第四步，标定误差解算及修正。本发明针对目前基于最小二乘辨识方法的这两个缺点，设计了一种捷联惯导系统无基准的系统级标定方法，可在无基准条件下，实现惯导在不同初始姿态、不同转序下的高精度标定。
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公开(公告)号：CN109459044B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201811541600.3
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明涉及一种GNSS双天线辅助的车载MEMS惯导组合导航方法，其中，包括：MEMS惯导的位置，则可由GNSS提供，MEMS惯导的速度MEMS惯导进行导航解算；建立捷联惯导误差模型；建立观测误差模型；采用卡尔曼滤波对MEMS惯导误差进行估计；进行MEMS惯性导航误差校正；重复上述步骤，完成组合导航循环递推解算。本发明一种GNSS双天线辅助的车载MEMS惯导组合导航方法，在信息融合过程中，有GNSS观测值时采用反馈校正，无观测值时采用输出校正的方法，使组合导航系统能持续工作，不发散。
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公开(公告)号：CN108132061B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201711144275.2
申请日：2017-11-17
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种罗经方位对准的参数设置方法，其中，包括：求东向陀螺随机常值漂移εE产生的对准误差φz1(Td)的绝对值；求方位角的初始误差φz0产生的对准误差φz2(Td)的绝对值；求东向陀螺随机游走系数为RWC产生的对准误差φz3(Td)的绝对值；求三项误差产生的初始对准总误差φz(Td)；由于φz1(Td)、φz2(Td)和φz3(Td)这三项误差源都是随机误差，求其方差；为使得var(φz(Td))最小，对var(φz(Td))求Td的导数，并令其导数等于0，进而求得最优解Td。
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