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公开(公告)号：CN116243717A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211343022.9
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了考虑海流不确定性的水下机器人时间最优路径规划方法。包括以下步骤：S1：基于海流预测系统给出的预测值，构建不确定海流场模型；S2：使用量子粒子群算法，生成三维B样条曲线形式的候选路径；S3：使用矢量分析法计算候选路径在区间海流环境下航行时间的最大值与最小值；S4：通过区间序关系转换模型，将候选路径的响应区间转换为表示区间半径及区间平均性能的多目标优化问题；S5：利用线性加权法，获得候选路径的评价函数值；S6：将评价函数值作为候选路径的适应度值，并返回到量子粒子群算法，量子粒子群算法根据寻优机制搜索最优路径。减小海流不确定对路径规划器的影响，提高路径规划算法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115426548A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211106499.5
申请日：2022-09-09
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种畜牧养殖过程的智能感知系统及方法，包括数据采集模块、网络通信模块、云端数据存储与数据处理模块、健康监控模块、日常监控模块、喂养监控模块、重大事件预警模块、控制模块、监控中心显示模块及报警模块；由数据采集模块的各个传感器、监控摄像头及毫米波雷达采集畜牧养殖场所现场数据信息；由网络通信模块将数据采集模块所采集到的现场数据传输到云端数据存储与数据处理模块，利用云端数据处理模块的数据处理方法对数据进行预处理；利用深度切比雪夫网感知模型建立日常监控模块、健康监控模块、喂养监控模块及重大事件预警模块，综合利用多传感器数据融合策略及深度切比雪夫网感知模型对养殖场所畜牧养殖过程进行监控与报警。
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公开(公告)号：CN114910899A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210316245.X
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种多信息融合的伙伴机器人相对定位方法。为了克服单一的伙伴机器人定位技术都存在各自的弊端的问题；本发明包括以下步骤：S1：当前机器人使用毫米波雷达探测周围环境，获得反射信号形成的点云；S2：当前机器人通过UWB与伙伴机器人进行通信测距，获得伙伴机器人的实名测距结果；S3：当前机器人与伙伴机器人通过航位推算，分别获得各自的当前位置，当前机器人接收伙伴机器人的当前位置信息，获得两者相对位置的估计结果；S4：当前机器人根据同一时间的点云、实名测距结果和相对位置估计结果获得伙伴机器人的相对位置。通过将毫米波雷达和UWB结合，实现伙伴机器人之间点对点的定位，并且可以降低干扰物的影响。
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公开(公告)号：CN114595737A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202111317213.3
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种会议室的深度智能感知监控方法。为了克服现有技术监控技术较单一，监控指标较简单，缺乏通用性，智能化程度不高的问题；本发明包括以下步骤：S1：构建输入为各传感器数据，输出为各监控指标的深度多维泰勒网感知模型；S2：实时采集各传感器数据并采用经验模态分解法进行数据预处理；S3：通过深度多维泰勒网感知模型分别对会议室的日常、人员健康和重大事件监控；S4：通过比较判断监控是否出现异常，若监控出现异常则进行报警。采用数据融合技术与深度学习对异常情况进行综合判断，有效提高监控过程的智能化、安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113777600A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111058876.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种多毫米波雷达协同定位跟踪方法。为了克服现有技术存在因多径现象产生的虚拟目标的问题；本发明包括以下步骤：S1：安装多毫米波雷达协同定位跟踪系统，在定位场景中设置若干波束范围存在重叠的雷达；S2：根据多雷达坐标系参数标定算法，获得各雷达坐标与绝对坐标系的旋转角与平移矩阵；S3：基于雷达坐标系与绝对坐标系的旋转角与平移矩阵，将雷达探测到的点云信息映射到绝对坐标系中；S4：根据雷达探测到的点云信息与预测轨迹点的距离，计算轨迹信息。通过点与轨迹的匹配，在一定程度上能够消除多径、扰动产生的孤立点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113777600B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202111058876.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种多毫米波雷达协同定位跟踪方法。为了克服现有技术存在因多径现象产生的虚拟目标的问题；本发明包括以下步骤：S1：安装多毫米波雷达协同定位跟踪系统，在定位场景中设置若干波束范围存在重叠的雷达；S2：根据多雷达坐标系参数标定算法，获得各雷达坐标与绝对坐标系的旋转角与平移矩阵；S3：基于雷达坐标系与绝对坐标系的旋转角与平移矩阵，将雷达探测到的点云信息映射到绝对坐标系中；S4：根据雷达探测到的点云信息与预测轨迹点的距离，计算轨迹信息。通过点与轨迹的匹配，在一定程度上能够消除多径、扰动产生的孤立点。
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公开(公告)号：CN115169479A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210857780.6
申请日：2022-07-20
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种污水处理过程远程监控方法、系统及存储介质。一种污水处理过程远程监控方法，用污水处理数据采集平台采集各传感器数据，其中，所述污水处理数据采集平台中设置有至少一个用于采集污水数据的传感器；利用深度学习技术建立异常情况检测平台对污水处理传感器数据的异常情况进行检测，确定有异常情况，则警报提醒；利用深度学习技术建立异常情况诊断平台对检测出的所述异常情况进行诊断，确定其异常情况类型；利用各传感器数据信息，基于深度学习技术以优化控制污水处理过程参数。
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公开(公告)号：CN116243701B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202211342214.8
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了基于最优推进速度的水下机器人最优能耗路径规划方法。包括以下步骤：S1：初始化量子粒子群算法参数，建立自主水下运载器能耗模型，获取海流数据及环境模型；S2：使用量子粒子群算法产生B样条曲线形式的候选路径；S3：使用矢量分析法计算各路径段的最优推进速度以及最优推进速度下的能量消耗，累加各路径段的能量消耗得到候选路径的能量消耗；S4：更新个体粒子最佳位置和种群最佳位置；S5：更新粒子速度和位置信息；S6：判断是否符合终止条件，若符合，结束迭代，输出最优结果；若不符合，返回步骤S2。提高了最优能耗路径规划计算效率。
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公开(公告)号：CN114917978A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210496080.9
申请日：2022-05-06
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B01L9/02 , G06V20/52 , G06V10/82 , A01K67/033
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人‑动物混合群体行为研究的实验台。为了克服现有技术的实验台具有临时性，实验时间有限，无法获得足够支持强化学习的数据的问题；本发明包括：实验场，用于为动物组群和机器人组群提供互动交互场地，设置有维持动动物组群生存的生命维持装置以及为机器人组群供电的充电区域；机器人组群，体积处于动物组群的体积范围内；视觉监测单元，获取识别机器人组群中各机器人的身份、位置和位姿，识别动物群体中动物的分布和状态；主控单元，根据视觉监测单元反馈的数据，给机器人下达行为命令。能够连续进行长达数天乃至数周的实验，从而为基于强化学习的机器人‑动物混合群体行为研究提供条件。
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公开(公告)号：CN114280554A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111554244.0
申请日：2021-12-17
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明提出了一种雷达噪声去除及边界定位方法，属于雷达随机噪声检测领域，具体为：首先，针对当前建筑物，设定雷达的位置为极坐标系的原点O，雷达天线发送电磁波信号扫描该建筑物，形成点云图像；然后，读取点云图像中每个点的极坐标，并计算各点在点云中的可变邻域；逐个扫描判断各点的可变邻域范围内是否有其他点，如果有，保存该点云数据；否则，标记该点为噪点；当扫描完毕后，将标记为噪点的点全部删除，实现可变邻域滤波去除雷达的随机噪声；最后，重复对该建筑物扫描，并删除各点云图像中的噪声点后，将保存的点云数据叠加，执行若干次后从叠加点云数据提取边界。本发明具有实现简单，直观明了，成本较低和节省时间的优点。
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