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公开(公告)号：CN113840228A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110985419.7
申请日：2021-08-25
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于定位匹配的行人室内定位方法。为了克服现有技术在公共场所室内的行人定位成本高且不方便使用的问题；本发明包括：S1：携带定位标签和无线网桥的移动装置在正常作业过程中遍历定位场景，采集定位场景的WiFi指纹地图；S2：通过行人携带的移动终端APP采集定位场景环境中WiFi接入点的信号强度，与WiFi指纹地图匹配，获得第一实名定位结果；S3：通过定位场景中的摄像头采集图片，获得图片中所有行人的第二匿名定位结果；S4：匹配第一实名定位结果和第二匿名定位结果，获得最终的行人定位结果。充分使用环境中现有的设备完成定位；用户仅需启动APP即可获得定位结果，便于公共场所室内的行人定位，成本低，精度高。
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公开(公告)号：CN114917978A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210496080.9
申请日：2022-05-06
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B01L9/02 , G06V20/52 , G06V10/82 , A01K67/033
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人‑动物混合群体行为研究的实验台。为了克服现有技术的实验台具有临时性，实验时间有限，无法获得足够支持强化学习的数据的问题；本发明包括：实验场，用于为动物组群和机器人组群提供互动交互场地，设置有维持动动物组群生存的生命维持装置以及为机器人组群供电的充电区域；机器人组群，体积处于动物组群的体积范围内；视觉监测单元，获取识别机器人组群中各机器人的身份、位置和位姿，识别动物群体中动物的分布和状态；主控单元，根据视觉监测单元反馈的数据，给机器人下达行为命令。能够连续进行长达数天乃至数周的实验，从而为基于强化学习的机器人‑动物混合群体行为研究提供条件。
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公开(公告)号：CN113840228B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110985419.7
申请日：2021-08-25
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于定位匹配的行人室内定位方法。为了克服现有技术在公共场所室内的行人定位成本高且不方便使用的问题；本发明包括：S1：携带定位标签和无线网桥的移动装置在正常作业过程中遍历定位场景，采集定位场景的WiFi指纹地图；S2：通过行人携带的移动终端APP采集定位场景环境中WiFi接入点的信号强度，与WiFi指纹地图匹配，获得第一实名定位结果；S3：通过定位场景中的摄像头采集图片，获得图片中所有行人的第二匿名定位结果；S4：匹配第一实名定位结果和第二匿名定位结果，获得最终的行人定位结果。充分使用环境中现有的设备完成定位；用户仅需启动APP即可获得定位结果，便于公共场所室内的行人定位，成本低，精度高。
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公开(公告)号：CN114910899A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210316245.X
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种多信息融合的伙伴机器人相对定位方法。为了克服单一的伙伴机器人定位技术都存在各自的弊端的问题；本发明包括以下步骤：S1：当前机器人使用毫米波雷达探测周围环境，获得反射信号形成的点云；S2：当前机器人通过UWB与伙伴机器人进行通信测距，获得伙伴机器人的实名测距结果；S3：当前机器人与伙伴机器人通过航位推算，分别获得各自的当前位置，当前机器人接收伙伴机器人的当前位置信息，获得两者相对位置的估计结果；S4：当前机器人根据同一时间的点云、实名测距结果和相对位置估计结果获得伙伴机器人的相对位置。通过将毫米波雷达和UWB结合，实现伙伴机器人之间点对点的定位，并且可以降低干扰物的影响。
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