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公开(公告)号：CN119903281A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411860177.9
申请日：2024-12-17
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G06F18/10 , G06F18/2131 , G06F17/10
Abstract: 本发明提出一种无损分辨率的旁瓣抑制方法，能够完全去除旁瓣，并且不损失信号分辨率。这种方法基于IPR主瓣宽度是旁瓣宽度的2倍这一特性。设定IPR有N个样本数据，则主瓣宽度为4×π/N，旁瓣宽度为2×π/N。利用主瓣和旁瓣宽度不同这一事实，能够定位IPR中主瓣和旁瓣位置。只要确定了主瓣和旁瓣位置，就能够消除不需要的旁瓣。本发明所提的方法无需限制数据采样率为整数倍Nyquist频率，直接应用于信号的频谱，计算简单。
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公开(公告)号：CN115932841A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310012818.4
申请日：2023-01-05
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明涉及毫米波雷达系统技术领域，尤其涉及一种基于毫米波雷达的智能马桶人体检测系统。本发明提供一种基于毫米波雷达的智能马桶人体检测系统，该系统包括毫米波射频收发单元、微控制单元、发射天线、接收天线和智能马桶，所述毫米波射频收发单元分别与所述微控制单元、所述发射天线和所述接收天线连接。本系统采用的人体检测算法主要基于毫米波雷达对测试人员的身体采点形成的聚类，并结合物理学相关知识对人体运动轨迹进行预测，进而判断人靠近、经过或是远离智能马桶，并决定马桶是否开盖。本系统对于上述人体基本状态的识别准确率可达95％以上，且本系统的相关模块便于集成和安装且功耗较小，隐私保护较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119898667A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510022372.2
申请日：2025-01-07
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本公开实施例公开了一种电梯无接触呼梯的人体检测方法，获取人体目标的中频信号的每帧数据，进行快速傅里叶变换和CFAR检测得到第一点云数据，根据第一点云数据中的目标点是否符合检测距离和能量阈值要求筛选出有效点得到第二点云数据，基于第二点云数据筛选出目标有效点，根据目标有效点的点数得到聚类目标个数并计算运动参数，根据聚类目标个数、运动参数确认呼梯触发计数，若呼梯触发计数大于或等于呼梯触发阈值，则控制电梯前往目标楼层，有效点的筛选与触发距离关联，降低呼梯触发受雷达波束覆盖范围内远距离目标的干扰，且根据运动参数确认呼梯触发计数，降低了人员正常经过时引起误触发的可能性，提高了呼梯触发的精确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117686993A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311617889.3
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于毫米波雷达的智能马桶人体检测方法和装置。其中，方法包括：对毫米波雷达接收到的回波信号进行采样，得到采样数据；将当前帧采样数据减去上一帧采样数据的均值，分别做一维和二维快速傅里叶变换，生成距离‑多普勒二维矩阵；对距离‑多普勒二维矩阵取模，然后进行恒虚警检测，得到人体目标的点云数据集合；从点云数据集合筛选出有效点，并根据有效点计算出人体目标与毫米波雷达之间的加权平均距离；根据加权平均距离、触发距离、保护距离、最大检测距离和最小检测距离输出智能马桶的开关盖触发判断结果，基于此，本发明实施例能够在降低硬件成本的同时，提高智能马桶人体检测的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117742489A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311759587.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达的手势识别方法及装置，通过采集毫米波雷达中当前帧的时域信号，确定并基于当前帧中每个目标点的直线距离信息、速度信息、能量信息、方位角信息和俯仰角信息生成每个目标点对应的特征向量，生成第一目标点云数据集合；对第一目标点云数据集合进行数据处理，判断当前帧中是否存在人体目标位置，若是，则更新第一结构体缓冲区数据，确定人体目标位置，并在判断人体目标位置处于有效挥手区域内时开启手势识别功能；对第二目标点云数据集合进行数据处理，判断当前帧中是否存在挥手点，若是，则更新第二结构体缓冲区数据进行手势判断，得到手势判断结果；与现有技术相比，本发明的技术方案能提高对手势判断的准确性。
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公开(公告)号：CN119471675A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411585431.9
申请日：2024-11-08
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本文提供了一种基于毫米波雷达的智能马桶水柱检测系统，系统包括：毫米波雷达处理模块和智能马桶：毫米波雷达处理模块安装在智能马桶上，毫米波雷达处理模块包括毫米波射频收发单元、微控制单元、发射天线和接收天线，微控制单元用于根据水柱信号数据中的多个特征值给出水柱检测结果；智能马桶的主板软件用于根据毫米波雷达处理模块返回的水柱检测结果，结合智能马桶开关盖状态，输出相应的控制指令，本文采用的水柱检测算法基于毫米波雷达对测试人员的水柱采点并结合物理学相关知识对采集到的点的功率、速度以及相关特征值进行统计，判断智能马桶中是否有水柱。本文提供的系统能够提高智能马桶对水柱检测的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN117885087A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311779150.2
申请日：2023-12-21
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种足底机器人控制方法、装置、终端设备以及存储介质，所述方法通过获取待控制足底机器人的当前姿态、各关节连接特性以及关节预期旋转角度，计算得到姿态差，根据每一关节对应的受力特性以及用于表征关节旋转角度与外力干扰之间映射关系的函数，计算每一关节在受到外力干扰时的关节旋转角度，然后根据预设机械误差、每一关节在受到外力干扰时的关节旋转角度、每一关节的关节预期旋转角度以及姿态差，计算得到每一关节的实际旋转角度，由此根据计算得到每一关节的实际旋转角度对待控制机器人进行姿态控制。通过实施本发明，可以实现对机器人姿态进行控制的目的。
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