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公开(公告)号：CN116945211A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310908624.2
申请日：2023-07-24
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制用遥控装置及其使用方法，包括机器人遥控器，机器人遥控器的背面固定连接有维护框，维护框的内部滑动连接有维护板，维护板的底部固定连接有弹性气囊，弹性气囊的底部与维护框的内壁固定连接，维护板的底部固定连接有卡块，维护框的底部固定连接有传动箱，传动箱内壁的顶部固定连接有电机，电机的输出端固定连接有第一斜齿轮，第一斜齿轮的左侧啮合有第二斜齿轮，第二斜齿轮的右侧通过轴承与传动箱内壁的左侧活动连接。本发明增加了便于维护机器人遥控器的功能性，使其具备对机器人遥控器进行临时快速维护的效果，防止遥控器在外出使用临时故障时维修不便的情况发生。
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公开(公告)号：CN116460594A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310414056.0
申请日：2023-04-14
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明涉及钛合金壁板加工技术领域，具体是涉及一种钛合金壁板自动翻边及钻孔机器人，为了解决钛合金壁板钻孔及对钻孔处的孔边进行翻边的技术问题，本发明通过钻孔机构对钛合金壁板进行钻孔，钻孔完成后利用翻边机构对所钻孔的孔边进行翻边，在钻孔和翻边过程中利用辅助机构对钛合金壁板进行压紧，并且能够对钻孔的废屑进行清理，还能对钻头进行冷却，解决了孔边难以翻边的技术问题，自动化程度高，提高了钛合金壁板钻孔及翻边效率。
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公开(公告)号：CN116246266A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310013569.0
申请日：2023-01-05
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明提供面向机器人视觉处理系统的三维点云数据处理方法，包括：S1：使用最远点采样方法对点云进行下采样得到中心点，将点云尺寸按比例降低；S2：以采样得到的中心点为中心，利用k近邻方法在原点云中搜索邻居点；S3：将邻居点三维坐标、邻居点特征拼接为邻居特征矩阵M1；S4：对邻居特征矩阵M1进行分组窗口归一化得到特征矩阵M2；S5：将特征矩阵M2预处理为特征矩阵M3；S6：将特征矩阵M3与中心点特征进行拼接得到特征矩阵M4；S7：利用多层感知机网络和最大池化函数对特征矩阵M4进行特征提取，将提取特征作为新的中心点特征。本发明解决了现有特征增强方案计算效率低、采样精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN115533922A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211503550.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种位姿关系标定方法及装置、计算机设备和可读存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过连接装置连接目标机器人的机器人末端和附加轴系统的输出末端，并控制附加轴系统通过连接装置牵引目标机器人进行多次位姿变化运动，以获取附加轴系统与目标机器人各自在每次位姿变化运动前后的实际关节位置数据，而后直接基于获取到的附加轴系统与目标机器人各自的实际关节位置数据，调用与连接装置对应的位姿关系标定模型进行参数优化求解，得到目标机器人与附加轴系统之间的位姿关系变换矩阵，从而有效避免现有位姿关系标定过程中的繁琐示教操作，并提升位姿关系的标定精准度及标定效率。
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公开(公告)号：CN114888851A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210602409.5
申请日：2022-05-30
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，公开了一种基于视觉感知的运动物体机器人抓取装置，包括：环境图像及构件图像采集模块、构件信息采集模块、中央控制模块、环境地图生成模块、三维场景地图生成模块、标注模块、信息采集模块、视觉感知模块、识别与姿态确定模块、定位信息模块、运动预测模块、抓取点确定模块、路径规划模块、移动控制模块以及抓取模块。本发明的基于视觉感知的运动物体机器人抓取装置基于视觉感知、运动预测等多种技术，实现了运动物体的抓取，同时还提高了抓取的效率和成功率。本发明的方法应用范围广泛可用于高端制造业及航空航天方面，适用复杂环境能力强，运行过程稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112758309A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110109243.9
申请日：2021-01-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C21/04
Abstract: 本发明属于飞行器设计领域，特别涉及一种可用于高超声速飞行器减阻的狭缝平行吹气方法，包括在所述飞行器的迎风面上设置狭缝，然后通过所述狭缝向壁面边界层内平行吹气。本发明针对高超声速飞行器提出了新的狭缝平行吹气减阻技术的应用方案，不仅实现了利用狭缝吹气技术降低高超声速飞行器表面摩擦阻力，同时又不改变高超声速飞行器的力矩特性。不同于逆向喷流和安装激波杆等针对激波阻力的减阻方式，本发明的主要实现途径是采用狭缝平行吹气的方式降低高超声速飞行器表面的摩擦阻力，从而达到降低飞行器总阻力的目的。
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公开(公告)号：CN117831023A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311863376.0
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国航发沈阳黎明航空发动机有限责任公司
Abstract: 本发明在三维视觉技术领域中，提供一种航空发动机零部件残缺三维点云补全方法及装置，包括：对待测发动机模型进行整机扫描，得到待测发动机模型内的每一个零部件的三维点云；基于零部件标准模型数据库判断待测发动机模型内的每一个零部件的三维点云是否残缺，筛选出残缺三维点云，形成残缺三维点云集合；对残缺三维点云集合内的每一个残缺三维点云进行多次特征提取，得到每一个残缺三维点云对应的第四层总高维特征；基于由粗到细的密度感知Transformer编码器，结合每一个残缺三维点云对应的第四层高维特征补全对应的残缺三维点云，得到每一个残缺三维点云的精细点云，可以有效提升残缺点云的补全效果，提高零部件细粒型号自动化检测的准确率。
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公开(公告)号：CN116787441A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310893262.4
申请日：2023-07-20
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制防碰撞预警系统及其预警方法，包括供电模块，所述供电模块的输出端电连接有中央处理器，所述中央处理器的输出端双向电连接有预警检测单元。本发明通过中央处理器控制预警检测单元进行工作，红外线传感模块、激光雷达传感模块和距离传感模块进行工作，检测周围可能影响到机器人运行轨迹的障碍物，将检测到障碍物的数据回传到中央处理器，中央处理器将数据传输到指令传输模块中，控制传动系统以及转动系统进行改变机器人的行驶轨迹，使本体达到防碰撞预警的效果，替代现有利用单个雷达进行防碰撞的方式，从而具有多个检测结构，可以提前的检测到障碍物进行变向行驶，提高了机器人的安全性。
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公开(公告)号：CN114274147B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210123654.8
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质，涉及机器臂控制技术领域。本申请在获取到智能机械臂的作业工具末端在当前控制时刻的实时作业位姿和实时位姿变化速度，以及待处理目标在当前控制时刻的实时目标位姿后，会根据实时作业位姿及实时目标位姿，调用针对待处理目标的位姿时变速度场模型，计算从实时作业位姿指向实时目标位姿的目标位姿变化速度，接着基于实时位姿变化速度对目标位姿变化速度进行速度场平滑处理，得到作业工具末端的期望位姿变化速度，然后按照期望位姿变化速度控制智能机械臂针对待处理目标进行跟踪运动，从而连续且稳定地对待处理目标进行实时跟踪，提升机械臂驱动灵活性。
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公开(公告)号：CN115890678A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211513332.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提出一种机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备，基于评估参数确定机器人末端在当前周期内的自适应率；其中，评估参数为机器人末端的位置参数和/或环境反馈力；基于自适应率确定机器人末端的第一阻尼参数变化率；基于预先配置的变化率边界对第一阻尼参数变化率进行调整，以得到第二阻尼参数变化率；基于第二阻尼参数变化率和阻尼参数初始值，确定当前周期对应的目标阻尼参数和目标惯性参数；基于目标阻尼参数和目标惯性参数控制机器人末端。基于不稳定性判定指标和积分的自适应率，使机器人末端面对低刚度环境交互时能够灵活交互、面对高刚度环境交互时能够规避不稳定风险。
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