公开(公告)号：CN101434216A

公开(公告)日：2009-05-20

申请号：CN200810246729.1

申请日：2008-12-30

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 高峰 ,  姚圣卓 ,  王江锋 ,  赵斌 ,  许庆 ,  易飞 ,  孙邵轩

IPC: B60Q1/26 ,  B60Q1/44 ,  G01P3/00 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明公开了一种具有灯光语言的汽车安全尾灯控制装置，由车速传感器、测距仪和控制器组成；所述控制器包括有单片机、灯光驱动电路、接口电路，单片机内存储有安全距离提示模块。单片机对接收的前车车速Vm与相对距离Ln进行安全距离提示模块处理后，得到高位刹车尾灯灯光语言的启动指令f输出给灯光驱动电路，灯光驱动电路根据继电器开启/关闭来控制高位刹车灯的不同状态。本发明控制装置能够根据前、后两车的实际车速和车距变化情况，智能计算和预报出不同行驶工况下的最佳安全车距。

公开(公告)号：CN101434216B

公开(公告)日：2010-12-22

申请号：CN200810246729.1

申请日：2008-12-30

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 高峰 ,  姚圣卓 ,  王江锋 ,  赵斌 ,  许庆 ,  易飞 ,  孙邵轩

IPC: G01P3/00 ,  B60Q1/26 ,  B60Q1/44 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明公开了一种具有灯光语言的汽车安全尾灯控制装置，由车速传感器、测距仪和控制器组成；所述控制器包括有单片机、灯光驱动电路、接口电路，单片机内存储有安全距离提示模块。单片机对接收的前车车速Vm与相对距离Ln进行安全距离提示模块处理后，得到高位刹车尾灯灯光语言的启动指令f输出给灯光驱动电路，灯光驱动电路根据继电器开启/关闭来控制高位刹车灯的不同状态。本发明控制装置能够根据前、后两车的实际车速和车距变化情况，智能计算和预报出不同行驶工况下的最佳安全车距。

公开(公告)号：CN116503606B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310764266.2

申请日：2023-06-27

Applicant: 清华大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 王建强 ,  郭宇昂 ,  余贵珍 ,  曲小波 ,  王云鹏 ,  许庆 ,  徐少兵

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/10 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V20/56 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种基于子图特征融合的路面湿滑区域分割方法及装置，其中，方法包括：得到湿滑路面图像的训练集和测试集，对训练集图像进行裁剪获取第一子图用于神经网络训练，构建子图特征质量评价模型并使用第一子图的特征训练，对测试集进行裁剪获取第二子图并提取高等级特征，以计算待融合特征，将第二子图的特征送入训练后的子图特征质量评价模型以得到子图特征融合权重，最终利用子图间的特征融合计算得到路面湿滑区域分割结果。本申请实施例可以通过实现各子图高等级特征的融合，丰富每张子图的上下文信息，从而减少对干湿路面的误检，使湿滑区域的分割结果更加精确，进而提升了车辆驾驶的安全性。

公开(公告)号：CN116452612A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310545937.6

申请日：2023-05-16

Applicant: 北京航空航天大学 ,  清华大学

Inventor： 郭宇昂 ,  余贵珍 ,  王建强 ,  王云鹏 ,  许庆 ,  曲小波

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/80 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80 ,  G06T7/40 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，提出了一种基于车载传感器数据融合的路面湿滑区域分割方法，包括：提取激光雷达数据并筛选路面区域点云；提取相机图像数据并计算其颜色特征与纹理特征；根据标定参数，将所述路面区域点云投影至图像；根据所述颜色特征与纹理特征估算所述路面区域未被点云覆盖像素的反射强度；将完成估算后的反射强度与图像数据融合；设计包含第一分支和第二分支的分割模型，训练分割模型并以融合数据为输入分割路面湿滑区域。本发明通过估算反射强度数据，使未被点云覆盖的像素也拥有了反射强度数据，通过融合图像数据和反射强度数据，增强了分割模型对路面湿滑区域的辨识能力，提升了路面湿滑区域分割算法的准确度。

公开(公告)号：CN116503606A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310764266.2

申请日：2023-06-27

Applicant: 清华大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 王建强 ,  郭宇昂 ,  余贵珍 ,  曲小波 ,  王云鹏 ,  许庆 ,  徐少兵

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/10 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V20/56 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种基于子图特征融合的路面湿滑区域分割方法及装置，其中，方法包括：得到湿滑路面图像的训练集和测试集，对训练集图像进行裁剪获取第一子图用于神经网络训练，构建子图特征质量评价模型并使用第一子图的特征训练，对测试集进行裁剪获取第二子图并提取高等级特征，以计算待融合特征，将第二子图的特征送入训练后的子图特征质量评价模型以得到子图特征融合权重，最终利用子图间的特征融合计算得到路面湿滑区域分割结果。本申请实施例可以通过实现各子图高等级特征的融合，丰富每张子图的上下文信息，从而减少对干湿路面的误检，使湿滑区域的分割结果更加精确，进而提升了车辆驾驶的安全性。