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公开(公告)号：CN107705280B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201710991192.0
申请日：2017-10-23
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种结构驱动的光谱映射遥感图像融合方法，属于遥感图像处理技术领域。实施过程包括：1)对全色图像进行块处理，建立全色图像块与多光谱图像像元之间的对应关系。并根据每个图像块自身的空间特性及其与邻域图像的关系将其划分为纯或混合图像块，从而确定对应的多光谱图像像元的纯、混合属性；2)分别对纯、混合图像块采用不同的方法进行光谱信息映射得到光谱信息图像；3)采用一般的细节提取方法将细节信息注入到光谱信息图像中得到融合图像。本发明通过基于对全色图像的结构分析，保证了像元的光谱信息的准确性，能够改善一般融合图像中的鬼影等现象，可用于环境监测、土地利用与农业调查等领域。
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公开(公告)号：CN119197530B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411334985.1
申请日：2024-09-24
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种基于大模型任务解析的无人机视觉语言导航方法，包括以下步骤：S1、利用导航任务解析模块将导航指令分解为多个子任务，在经过文本编码器以后通过子任务切换模块获取当前执行子任务的文本特征；S2、利用视觉编码器获取当前子任务输入前视图像的视觉特征；S3、利用视觉文本特征通过多模态编码器获取当前子任务各个时刻对应的导航动作输出。本发明能够提高视觉语言导航动作决策的可解释性和准确率。
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公开(公告)号：CN119245649A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411334765.9
申请日：2024-09-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/36 , G06T7/73 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种基于视觉目标参照引导的无人机视觉语言导航方法，包括：利用导航任务解析模块将导航指令划分为多个子任务，并为每个子任务建立不同阶段的参照，在经过文本编码器以后通过子任务切换模块获取当前执行子任务的文本特征；通过目标定位模块中的目标检测网络识别当前时刻导航场景中的各类目标对象，并利用视觉编码器获取前视图像的视觉特征；将参照的导航文本通过目标解析模块转化为一阶逻辑程序，结合当前时刻的前视图像输入到目标定位模块实现关键目标的定位；利用视觉引导模块学习当前导航行为，并将更新后的视觉文本特征输入多模态编码器引导当前子任务各个时刻导航动作的输出，训练时引入一种自适应加权机制来最小化损失。
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公开(公告)号：CN119197530A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411334985.1
申请日：2024-09-24
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种基于大模型任务解析的无人机视觉语言导航方法，包括以下步骤：S1、利用导航任务解析模块将导航指令分解为多个子任务，在经过文本编码器以后通过子任务切换模块获取当前执行子任务的文本特征；S2、利用视觉编码器获取当前子任务输入前视图像的视觉特征；S3、利用视觉文本特征通过多模态编码器获取当前子任务各个时刻对应的导航动作输出。本发明能够提高视觉语言导航动作决策的可解释性和准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106951837B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710126355.9
申请日：2017-03-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种面向飞行校验的斑马线检测定位方法，首先对于线阵相机获取到的行扫数据以10行作为处理的基本单元，从第一个单元开始对其进行自适应阈值和形态学开闭运算得到预处理后的结果，统计相应的第一行像素值的情况，如果numZebra>nLS‑2且benchmarkL>150，那么就能确定斑马线首次在该单元中出现。然后通过利用与它相邻的3个单元构成一幅包含斑马线中心点的图像，通过之前的关键单元所确定的中心暗条纹的两个边界确定一个感兴趣区域，在该区域内通过角点检测找到相应的两个角点，通过计算这两个角点的中点得到斑马线的中心点。本发明由于能够为飞机的飞行校验提供支持，因此具有广阔的应用价值和市场前景。
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公开(公告)号：CN119245649B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411334765.9
申请日：2024-09-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/36 , G06T7/73 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种基于视觉目标参照引导的无人机视觉语言导航方法，包括：利用导航任务解析模块将导航指令划分为多个子任务，并为每个子任务建立不同阶段的参照，在经过文本编码器以后通过子任务切换模块获取当前执行子任务的文本特征；通过目标定位模块中的目标检测网络识别当前时刻导航场景中的各类目标对象，并利用视觉编码器获取前视图像的视觉特征；将参照的导航文本通过目标解析模块转化为一阶逻辑程序，结合当前时刻的前视图像输入到目标定位模块实现关键目标的定位；利用视觉引导模块学习当前导航行为，并将更新后的视觉文本特征输入多模态编码器引导当前子任务各个时刻导航动作的输出，训练时引入一种自适应加权机制来最小化损失。
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公开(公告)号：CN119197529A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411334861.3
申请日：2024-09-24
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种基于目标层级树的无人机视觉语言导航方法，包括如下步骤：S1、通过目标解析模块获取导航指令中目标的一阶逻辑程序，并利用文本编码器获取导航指令的文本特征；S2、通过目标定位模块构建前视图像中各类目标对应的层级树，并根据目标的一阶逻辑程序定位关键目标并获取对应视觉特征，接着利用视觉编码器提取前视图像的视觉特征；S3、利用视觉文本特征通过多模态编码器获取导航各个时刻对应的导航动作输出。本发明提升了导航决策的质量。
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公开(公告)号：CN107705280A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710991192.0
申请日：2017-10-23
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种结构驱动的光谱映射遥感图像融合方法，属于遥感图像处理技术领域。实施过程包括：1)对全色图像进行块处理，建立全色图像块与多光谱图像像元之间的对应关系。并根据每个图像块自身的空间特性及其与邻域图像的关系将其划分为纯或混合图像块，从而确定对应的多光谱图像像元的纯、混合属性；2)分别对纯、混合图像块采用不同的方法进行光谱信息映射得到光谱信息图像；3)采用一般的细节提取方法将细节信息注入到光谱信息图像中得到融合图像。本发明通过基于对全色图像的结构分析，保证了像元的光谱信息的准确性，能够改善一般融合图像中的鬼影等现象，可用于环境监测、土地利用与农业调查等领域。
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公开(公告)号：CN106951837A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710126355.9
申请日：2017-03-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种面向飞行校验的斑马线检测定位方法，首先对于线阵相机获取到的行扫数据以10行作为处理的基本单元，从第一个单元开始对其进行自适应阈值和形态学开闭运算得到预处理后的结果，统计相应的第一行像素值的情况，如果numZebra>nLS‑2且benchmarkL>150，那么就能确定斑马线首次在该单元中出现。然后通过利用与它相邻的3个单元构成一幅包含斑马线中心点的图像，通过之前的关键单元所确定的中心暗条纹的两个边界确定一个感兴趣区域，在该区域内通过角点检测找到相应的两个角点，通过计算这两个角点的中点得到斑马线的中心点。本发明由于能够为飞机的飞行校验提供支持，因此具有广阔的应用价值和市场前景。
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