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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110597071B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201910989619.2
申请日：2019-10-17
Applicant: 陕西师范大学 , 北京航天自动控制研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种飞行器纵向过载控制的主动抗扰方法，包括以下步骤：等价转化飞行器纵向过载模型的状态方程中的不确定性与量测方程中的近似偏差为总和扰动，获得带有总和扰动的纵向过载控制模型；根据获得的带有总和扰动的纵向过载控制模型，构建总和扰动观测器；通过总和扰动观测器获得总和扰动的估计值与纵向过载变化率的估计值；根据获得的总和扰动的估计值与纵向过载变化率的估计值，获得带有总和扰动主动补偿的升降舵角度控制量；根据带有总和扰动主动补偿的升降舵角度控制量确定升降舵角度，实现主动抗扰。本发明可有效应对飞行器动态模型不确定性与过载量测模型非线性。
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公开(公告)号：CN110554707A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910989625.8
申请日：2019-10-17
Applicant: 陕西师范大学 , 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明公开了一种飞行器姿态控制回路的Q学习自动调参方法，包括：建立带有预设多种复杂非线性因素的飞行器姿态控制模型与姿态控制器结构；针对每一次飞行器姿态控制仿真实验结果，设计交互学习的环境状态、参数调整动作与学习奖励；根据每一次飞行器姿态控制仿真实验结果对应的交互学习环境状态、参数调整动作、学习奖励以及历史学习经验Q值，更新学习经验Q值；利用每一次飞行器仿真实验后更新的学习经验Q值，选择参数调节动作；根据选择的参数调节动作，执行飞行器姿态控制仿真实验；若实验结果达成结束条件，则输出控制器参数，否则更新学习经验Q值。本发明的方法，能够实现飞行器姿态控制参数自动调节。
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公开(公告)号：CN112182773A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011106405.5
申请日：2020-10-16
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/10
Abstract: 本申请公开了一种基于线性调频Z变换的飞行器舵机故障在线辨识方法，包括：针对飞行器纵向短周期运动的状态空间模型，选择一个关心频带；计算出所述关心频带中每个频率点的线性调频Z变换；计算前一个时刻的待辨识参数估计值，并且迭代得到待辨识参数的方差估计值；判断所述待辨识参数的方差估计值是否小于等于设定阈值；当方差估计值小于等于设定阈值时，认为舵机系统未发生故障，进行待辨识参数更新，得到辨识结果；当方差估计值大于设定阈值时，则认为k时刻舵机系统发生了故障，重启辨识。本申请能够有效减小测量噪声的影响，避免数值微分误差，而且能够较快地敏感参数变化，实现飞行器故障的在线辨识，对一般的飞行器具有较强的普适性。
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公开(公告)号：CN110554707B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910989625.8
申请日：2019-10-17
Applicant: 陕西师范大学 , 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明公开了一种飞行器姿态控制回路的Q学习自动调参方法，包括：建立带有预设多种复杂非线性因素的飞行器姿态控制模型与姿态控制器结构；针对每一次飞行器姿态控制仿真实验结果，设计交互学习的环境状态、参数调整动作与学习奖励；根据每一次飞行器姿态控制仿真实验结果对应的交互学习环境状态、参数调整动作、学习奖励以及历史学习经验Q值，更新学习经验Q值；利用每一次飞行器仿真实验后更新的学习经验Q值，选择参数调节动作；根据选择的参数调节动作，执行飞行器姿态控制仿真实验；若实验结果达成结束条件，则输出控制器参数，否则更新学习经验Q值。本发明的方法，能够实现飞行器姿态控制参数自动调节。
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公开(公告)号：CN110597071A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910989619.2
申请日：2019-10-17
Applicant: 陕西师范大学 , 北京航天自动控制研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种飞行器纵向过载控制的主动抗扰方法，包括以下步骤：等价转化飞行器纵向过载模型的状态方程中的不确定性与量测方程中的近似偏差为总和扰动，获得带有总和扰动的纵向过载控制模型；根据获得的带有总和扰动的纵向过载控制模型，构建总和扰动观测器；通过总和扰动观测器获得总和扰动的估计值与纵向过载变化率的估计值；根据获得的总和扰动的估计值与纵向过载变化率的估计值，获得带有总和扰动主动补偿的升降舵角度控制量；根据带有总和扰动主动补偿的升降舵角度控制量确定升降舵角度，实现主动抗扰。本发明可有效应对飞行器动态模型不确定性与过载量测模型非线性。
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