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公开(公告)号：CN116424491A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310441807.8
申请日：2023-04-23
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明涉及无人艇技术领域，公开了一种吊放式无人艇自动布放回收系统。包括：母船吊放装置，包括吊放钢缆、锥形体和第一钢缆压块，其中锥形体为圆柱锥体过渡结构，中心设通孔，吊放钢缆穿过锥形体中心，末端通过第一钢缆压块与锥形体固定连接；无人艇，包括艇体、雷达可见光一体化设备和吊钩，其中雷达可见光一体化设备用于无人艇回收过程中的目标识别与定位，吊钩用作无人艇的吊点，与无人艇固定连接；自动收放装置，设置于无人艇上，与吊钩连接，用于自动捕获或释放母船吊放装置。该系统设备简单、通用性强，通过自动收放装置与母船吊放装置的配合，解决了无人艇与吊臂缆绳的自动脱挂钩难题，提高了无人艇布放回收的自主性。
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公开(公告)号：CN113960998A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202110648089.2
申请日：2021-06-10
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种无人艇模糊预测控制系统及方法，控制系统包括制导模块，模型辨识模块，预测控制模块和反馈校正模块；制导模块中，通过自适应前视距离方法，得到期望航向角；模型辨识模块中，采用了一种改进的最小二乘算法识别模型参数，预测控制模块中，运用广义预测控制算法中的滚动优化的思想，在有限时域内根据优化目标函数求取最优控制量；反馈校正模块中，采用模糊原理设计了反馈补偿；综上，通过一种无人艇模糊预测控制系统和方法，提高了无人艇准确跟踪期望航迹的能力，在复杂海况条件下依然具有较高的控制精度。
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公开(公告)号：CN116702320A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310673361.1
申请日：2023-06-07
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F119/14
摘要： 本发明提出了一种基于改进粒子群算法的无人船响应模型参数辨识方法。对无人船转艏运动响应模型和速度响应模型进行辨识，对比其他复杂模型，该模型的输入为易于采集的舵角和转速，而不是力和力矩，且模型参数少，在工程实践中的实用性更强。本发明采用一种融合遗传思想的改进粒子群算法，在粒子群算法中引入了交叉和高斯白噪声扰动变异机制，并使变异概率随着算法停滞代数自适应调整，能够避免粒子群算法在辨识中陷入局部最优，提高算法达优率，解决无先验知识、参数范围大且未知的无人船响应模型参数辨识时的早熟收敛问题。
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公开(公告)号：CN113253718A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110350478.7
申请日：2021-03-31
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人艇自主靠泊航迹规划方法及控制方法，针对无人艇在自主靠泊过程中需要以安全性为第一前提，提出了一种利用同心圆进行路径规划的方法。首先根据无人艇位置与泊位环境产生自主靠泊航迹离散坐标点；之后基于Minimum Snap优化方法与边界条件，对连接靠泊位置点后的路径进行优化，形成一组光滑、平稳的路径曲线；最后，增加“安全走廊”约束对航迹曲线进行二次优化，规划出安全、平滑的最终优化靠泊航迹。本发明进一步提出一种基于上述规划方法的控制方法，实现无人艇的自主靠泊。本发明所述一种无人艇自主靠泊航迹规划方法及控制方法具有简单易用、对靠泊环境要求低、安全可靠等优点，对无人艇完成自主靠泊任务具有重要意义。
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