本发明公开了一种无人艇自主靠泊航迹规划方法及控制方法，针对无人艇在自主靠泊过程中需要以安全性为第一前提，提出了一种利用同心圆进行路径规划的方法。首先根据无人艇位置与泊位环境产生自主靠泊航迹离散坐标点；之后基于Minimum Snap优化方法与边界条件，对连接靠泊位置点后的路径进行优化，形成一组光滑、平稳的路径曲线；最后，增加“安全走廊”约束对航迹曲线进行二次优化，规划出安全、平滑的最终优化靠泊航迹。本发明进一步提出一种基于上述规划方法的控制方法，实现无人艇的自主靠泊。本发明所述一种无人艇自主靠泊航迹规划方法及控制方法具有简单易用、对靠泊环境要求低、安全可靠等优点，对无人艇完成自主靠泊任务具有重要意义。