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公开(公告)号：CN108759562A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810374433.1
申请日：2018-04-24
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Inventor： 段培勇 , 张圣卓 , 付曙光 , 张宏宇 , 于亮 , 欧阳松 , 蔡旭东 , 胡小伟 , 张云巧 , 何寥 , 赵黎明 , 周黎 , 冯世泽 , 路世奇 , 蒋爱民 , 李敏 , 徐轶群 , 谢文建 , 邓季贤 , 李一
IPC: F41F3/04
CPC classification number: F41F3/04
Abstract: 一种大吨位固体火箭快速起竖方法，在快速起竖阶段，定量泵(1)输出的流量同时通过流量切断阀(3)和调速阀(4)后，经过机液节流阀(8)后直接进入起竖执行元件(10)；在起竖减速阶段，根据发射筒(11)的起竖角度，通过减小机液节流阀(8)的节流阀口开度，降低定量泵(1)向起竖执行元件(10)输出的流量；在慢速起竖到位阶段，流量切断阀(3)关闭，定量泵(1)输出的流量通过调速阀(4)和机液节流阀(8)进入起竖执行元件(10)。本发明还公开了一种大吨位固体火箭快速起竖装置。
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公开(公告)号：CN108194432A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711478461.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Inventor： 段培勇 , 张圣卓 , 付曙光 , 张宏宇 , 于亮 , 欧阳松 , 蔡旭东 , 胡小伟 , 张云巧 , 何寥 , 赵黎明 , 周黎 , 冯世泽 , 路世奇 , 蒋爱民 , 李敏 , 徐轶群 , 谢文建 , 邓季贤 , 李一
IPC: F15B11/042 , F15B11/048 , F41F3/04
Abstract: 本发明涉及一种固体火箭起竖系统及起竖方法，起竖系统包括定量泵、切断阀、换向阀、机液节流阀和起竖液压缸，机液节流阀设有旁通节流口和感应杆，定量泵通过第一管路依次与切断阀和换向阀的进油口P连接，换向阀的工作油口A通过第二管路与起竖液压缸的正腔连接，换向阀的工作油口B通过第三管路依次与机液节流阀和起竖液压缸的反腔连接，换向阀的回油口T通过第四管路与油箱连接，起竖液压缸的活塞杆与火箭发射筒的前半部铰接，机液节流阀的感应杆与设置于火箭发射筒后半部铰接位置的凸轮机构连接，其具有结构简单、控制容易、安全可靠、起竖速度快的优点；所述起竖方法具有逻辑合理、易控制、效率高、可靠性高、安全性高的优点。
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公开(公告)号：CN107703739A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710753394.1
申请日：2017-08-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种特种车辆发射筒起竖调直过程中的容错控制方法，该容错控制方法包括如下步骤：起竖初始阶段、起竖监测阶段、起竖异常阶段及调直控制阶段等。为了解决因起竖角度编码器或调直传感器故障而终止起竖调直流程的问题，本发明创新设计了起竖角度编码器或调直传感器故障时的容错控制方法，作为一种冗余控制策略，本发明达到了在起竖角度编码器或调直传感器失效的情况下起竖调直流程不中止、平稳且安全的完成起竖流程的目的，以保证发射准备流程的顺利完成。
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公开(公告)号：CN107351910A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710466846.8
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了特种车辆电液转向的闭环控制方法，该闭环控制方法包括如下步骤，步骤1，获取实时车速和第一转向桥的实际转角；步骤2，利用实时车速和第一转向桥的实际转角确定第二转向桥的目标转角；步骤3，获取第二转向桥的实际转角；步骤4，计算第二转向桥的目标转角和第二转向桥的实际转角的转角偏差；步骤5，基于比例-积分-微分控制方式，根据转角偏差生成脉冲宽度调制信号；步骤6，通过脉冲宽度调制信号调整第二转向桥转角。本发明的特种车辆电液转向的闭环控制方法可有效地提高转向精度、实现灵活转向，能够满足多轴特种车辆在不同路面、不同载荷下的低速灵活性和高速稳定性，从而减小对转向横拉杆以及轮胎的损害。
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公开(公告)号：CN107351910B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710466846.8
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了特种车辆电液转向的闭环控制方法，该闭环控制方法包括如下步骤，步骤1，获取实时车速和第一转向桥的实际转角；步骤2，利用实时车速和第一转向桥的实际转角确定第二转向桥的目标转角；步骤3，获取第二转向桥的实际转角；步骤4，计算第二转向桥的目标转角和第二转向桥的实际转角的转角偏差；步骤5，基于比例‑积分‑微分控制方式，根据转角偏差生成脉冲宽度调制信号；步骤6，通过脉冲宽度调制信号调整第二转向桥转角。本发明的特种车辆电液转向的闭环控制方法可有效地提高转向精度、实现灵活转向，能够满足多轴特种车辆在不同路面、不同载荷下的低速灵活性和高速稳定性，从而减小对转向横拉杆以及轮胎的损害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107284521B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710491180.1
申请日：2017-06-26
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了车辆多模式电液转向的控制方法，该方法包括：步骤1，获取设置的转向模式；步骤2，判断转向模式是否为后桥锁止模式：如果是，则执行步骤3；否则执行步骤4；步骤3，控制后转向桥对中锁止，返回步骤1；步骤4，检测后转向桥的状态；步骤5，判断后转向桥是否为对中锁止：如果是，则执行步骤6；否则执行步骤7；步骤6，当检测到前转向桥产生转向动作且前转向桥的转角首次处于第一预设范围内时，后转向桥解锁、跟随前转向桥转向，返回步骤1；步骤7，后转向桥跟随前转向桥转向，返回步骤1。本发明能够有效提高多轴车辆对于不同工况的适应性，在高速状态下转弯的行驶安全性和操纵稳定性，同时兼顾在低速状态下的通过性。
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公开(公告)号：CN109318984A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811042772.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种具有转向对正互锁功能的转向控制装置、方法及系统，包括：压力油入口P、第一系统回油口O1、第二系统回油口O2、第一输出油口A、第二输出油口B、第一助力对正缸口T、两位四通电磁换向阀1.1、压差补偿器1.2、比例方向阀1.4、液压锁1.5、液控单向阀1.6、溢流阀1.7、梭阀1.3以及第二助力对正缸口K。不仅可以根据输入电信号精确控制输出流量和油缸位移，还实现了助力和对正功能互锁，使两种工作模式互不影响，保证了系统工作的可靠性和行车安全性。
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公开(公告)号：CN107703739B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201710753394.1
申请日：2017-08-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种特种车辆发射筒起竖调直过程中的容错控制方法，该容错控制方法包括如下步骤：起竖初始阶段、起竖监测阶段、起竖异常阶段及调直控制阶段等。为了解决因起竖角度编码器或调直传感器故障而终止起竖调直流程的问题，本发明创新设计了起竖角度编码器或调直传感器故障时的容错控制方法，作为一种冗余控制策略，本发明达到了在起竖角度编码器或调直传感器失效的情况下起竖调直流程不中止、平稳且安全的完成起竖流程的目的，以保证发射准备流程的顺利完成。
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公开(公告)号：CN110219849A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910395128.5
申请日：2019-05-13
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F15B13/042 , F15B11/08
Abstract: 一种多级缸快速起竖回收控制系统，涉及特种车起竖液压系统设计领域；包括多级起竖液压缸、反腔平衡阀、正腔平衡阀、快速回收旁路、电磁开关阀、第一比例多路阀和第二比例多路阀；其中，正腔平衡阀包括滤网、第一阻尼、第二阻尼、单向阀、单向节流阀和安全阀；本发明采用两联多路阀组合控制多级液压缸，解决了大流量快速起竖和到位小流量精确调直的矛盾，实现了发射车的快速起竖和精确调直；设置了旁路快速回收功能模块，避免了回收过程中的反腔憋压现象，实现了发射车的快速回收；采用变负载平衡技术，通过负载压力反馈来控制正腔平衡阀的开口大小，产生随负载变化的流量控制回收速度，避免快速回收时导致大吨位负载下降的风险，确保系统安全。
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公开(公告)号：CN109306979A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811270773.6
申请日：2018-10-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种基于机构位移速度规划的机液节流控制阀设计方法，首先将给定的执行机构位移序列转化为机液节流控制阀阀芯的位移序列，然后采用数值微分求解执行机构加速度信号，建立执行机构的动力学方程；将执行机构的动力学方程与液压系统支配方程联立，求解阀芯进出口处压力数据序列；计算阀芯流量；通过阀芯的流量与进出口处压力数据序列计算阀芯面积序列，再根据阀芯位移序列得到阀芯面积随阀芯位移的变化关系曲线；最后根据阀芯面积随阀芯位移的变化关系曲线设计节流控制阀芯径向节流孔几何形状。本发明组成精简，环节少，系统可靠性高，电气系统失效后仍能正常工作，能够适用更宽的高低温使用环境。
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