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公开(公告)号：CN110045403A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910309289.8
申请日：2019-04-17
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明提供了一种基于大地坐标系的测距方法和测距装置，解决超视距测距误差较大的技术问题。包括：确定所述第一标的物和所述第二标的物共同可见的同源卫星；利用所述同源卫星获得所述第一标的物和所述第二标的物同一时刻的大地坐标；将所述大地坐标转换为空间直角坐标后形成所述第一标的物和所述第二标的物的相对距离。消除了根据信号强度随机利用可见卫星进行定位计算带来的定位系统误差，从而提高测距精度。利用优化的坐标系映射规则大大节约了计算资源提高了运算效率，实现了集群设备间非可视测距的准实时性。
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公开(公告)号：CN110360882A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910652883.7
申请日：2019-07-19
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： F41F3/04
摘要： 本发明涉及一种火箭海上发射台架及起竖火箭的方法，发射台架包括固定架、起竖架、保温舱和起竖台，起竖架通过回转轴机构与固定架连接，还包括起竖装置和缓冲装置，起竖装置包括卷扬机和起竖钢丝绳，卷扬机固定在固定架上，起竖钢丝绳的左端与卷扬机连接，起竖钢丝绳的右端绕过固定架上的起竖滑轮与起竖架上的连接环连接；缓冲装置包括支撑臂、缓冲滑轮、换向滑轮、限位杆、缓冲钢丝绳、吊坠物和对接臂，其具有结构简单、安全可靠、适应性强的优点，并能降低对接操作难度，避免起竖过程中出现失速现象。起竖火箭的方法具有流程简单、操控难度小、安全性高的优点。
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公开(公告)号：CN110083184A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910317020.4
申请日：2019-04-19
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D23/19
摘要： 本发明提供了一种双轴带温箱转台控制方法及装置，解决现有转台控制质量和控制效率无法满足批产的技术问题。包括建立独立的采集核心过程、运算核心过程、标定核心过程和交互核心过程，并形成各核心过程间数据交换状态；通过设置时间响应节点形成各核心过程的控制状态；根据温度状态调整所述数据交换状态和所述控制状态形成温箱转台控制过程。通过将标定过程中主要的数据处理过程进行处理逻辑上的隔离和并行优化，使得数据处理过程可以适应硬件架构更新提高各类型数据的处理效率。通过建立控制状态响应机制替代传统的控制过程调度机制，克服了过程调度失效或过程过度竞争形成数据丢失和整体数据处理过程崩溃的风险，保证了长时间高效运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN110006458A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910340861.7
申请日：2019-04-25
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供了一种用于激光捷联惯组的标定装置和标定方法，解决现有标定过程、调测过程复杂低效技术问题。包括：双轴转台，用于为承载的激光捷联惯组提供方位角度和俯仰角度的受控变化状态；测试主机，用于根据预置数据处理规程和规程交互数据形成受控电源通道和数据通道，形成激光捷联惯组的标定或测试过程；程控电源，用于根据测试主机的控制数据形成工作电源输出；一体化交互设备，用于提供与测试主机交互数据适配的图形显示设备和集成的交互输入设备。使得IMU标定过程全程可控可验证。利用测试主机的数据通道调度能力为实现激光捷联惯组的端口、系统测试提供了硬件基础。实现了现有标定、验证和测试过程的数据实时展示和实时交互的集成。
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公开(公告)号：CN109000644A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810617869.9
申请日：2018-06-15
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种基于VxWorks的惯性测量单元系统级标定方法，该方法包括如下步骤，文件编排步骤：编排标定流程文件；误差激励步骤：读入并执行标定流程文件中的控制指令，通过对转台进行控制的方式激励惯性测量单元的误差；标定解算步骤：接收并解析惯性测量单元采集的数据，对解析后的数据进行标定解算，以得到惯性测量单元的标定结果；数据存储步骤，用于存储惯性测量单元采集的数据。通过读入标定流程文件的方式使得本发明灵活地应用于不同标定流程，能够适用于不同的惯性测量单元和不同的转台，具有灵活性强、适应度高、可靠性好等突出优点。
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公开(公告)号：CN107588769B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201710965097.3
申请日：2017-10-17
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法，该方法包括如下步骤：捷联惯导初始对准；捷联惯导进行惯性解算，里程计和高程计也开始工作；计算平均速度观测量和高度观测量；通过卡尔曼滤波得到捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差；对捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差进行校正；校正后的捷联惯导姿态信息、速度信息及位置信息作为导航信息进行输出；返回惯性解算步骤。本发明使导航系统不依赖外部设备、不受外部信号干扰，能为“停车就打”提供高精度的位置和方位基准信息，该组合导航方法还具有快速、简便、工程实用性强等突出优点。
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公开(公告)号：CN107588769A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710965097.3
申请日：2017-10-17
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法，该方法包括如下步骤：捷联惯导初始对准；捷联惯导进行惯性解算，里程计和高程计也开始工作；计算平均速度观测量和高度观测量；通过卡尔曼滤波得到捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差；对捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差进行校正；校正后的捷联惯导姿态信息、速度信息及位置信息作为导航信息进行输出；返回惯性解算步骤。本发明使导航系统不依赖外部设备、不受外部信号干扰，能为“停车就打”提供高精度的位置和方位基准信息，该组合导航方法还具有快速、简便、工程实用性强等突出优点。
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公开(公告)号：CN110360882B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910652883.7
申请日：2019-07-19
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： F41F3/04
摘要： 本发明涉及一种火箭海上发射台架及起竖火箭的方法，发射台架包括固定架、起竖架、保温舱和起竖台，起竖架通过回转轴机构与固定架连接，还包括起竖装置和缓冲装置，起竖装置包括卷扬机和起竖钢丝绳，卷扬机固定在固定架上，起竖钢丝绳的左端与卷扬机连接，起竖钢丝绳的右端绕过固定架上的起竖滑轮与起竖架上的连接环连接；缓冲装置包括支撑臂、缓冲滑轮、换向滑轮、限位杆、缓冲钢丝绳、吊坠物和对接臂，其具有结构简单、安全可靠、适应性强的优点，并能降低对接操作难度，避免起竖过程中出现失速现象。起竖火箭的方法具有流程简单、操控难度小、安全性高的优点。
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公开(公告)号：CN117705100A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311545570.4
申请日：2023-11-20
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明提供一种基于FPGA的惯性器件数字滤波方法及装置。所述方法包括在FPGA内执行的以下步骤：在当前计数周期n内，分时接收3个陀螺仪和3个加速度计脉冲输出的表示角速度和加速度的脉冲信号；分别对6路脉冲信号进行计数，得到6个计数值；采用有限脉冲响应FIR滤波器算法分别对6个计数值进行滤波计算，得到6个滤波输出值。本发明通过在一个计数周期内基于资源复用原理，使用同一组计算资源分别进行6次滤波计算，总时间小于计数周期，同时实现低资源设计，有利于降低选用大规模FPGA器件的成本。
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公开(公告)号：CN117805842A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311629403.8
申请日：2023-12-01
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本申请公开了一种车载定位定向方法，该方法由于在确定车载定位定向信息的过程中同时结合了里程计的载车坐标系下的输出数据和激光多普勒测速仪所输出的载车速度，因此，实现了车辆测速传感器里程计、测速传感器激光多普勒测速仪同时与捷联惯导进行组合，从而可以实现高精度的自主定位，即实现了所确定的车载定位定向信息的定位精度更高的效果。
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