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公开(公告)号：CN117828851A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311779803.7
申请日：2023-12-22
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G06T17/00 , G06F119/08 , G06F119/06 , G06F111/06 , G06F111/10 , G06F111/08 , G06F111/02
摘要： 本发明提供一种轴向磁传动伺服电机转矩惯量比优化方法，包括以下步骤：预估电机初始结构参数；建立电机精确解析模型，计算磁传动伺服电机电磁转矩Te、转矩密度Te/Vm比表达式；确定磁传动电机的最大电磁转矩Te_max；确定快变动载荷条件下电机需提供转矩Tm、转矩惯量Jm表达式；计算转矩惯量比Tm_max/Jm表达式；建立并修正一阶‑三阶混合响应面模型；确定满足复合约束的最佳组合；对获得的最佳组合进行稳健性评估，若稳健性满足要求，则完成设计，若稳健性不满足要求，建立基于蒙特卡洛模拟技术的稳健性优化模型与方程，直至满足稳健性设计要求。本发明能够更好地满足伺服系统小型轻质化、高频动态响应特性的技术要求。
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公开(公告)号：CN113517845A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110623571.0
申请日：2021-06-04
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供了一种六相电机抑制五次谐波电流的控制方法及使用其的系统，该方法包括：计算获取参考电压矢量幅值及空间角度；将空间分为十二扇区，判断参考电压矢量所处的扇区；在基波空间中选取扇区的边缘的同一轴线上的两个电压矢量，根据五次谐波空间中合成伏秒值为零的原则计算出两个电压矢量在同一周期内的作用时间，将两个电压矢量合成为一个中间矢量；计算获取第一、第二、第三和第四电压矢量的作用时间；基于开关损耗最小原则，对电压矢量的作用次序进行分配；生成六相逆变系统的PWM控制信号，根据PWM控制信号实现对六相逆变系统的电流的控制。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中六相逆变系统存在高次谐波的技术问题。
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公开(公告)号：CN112350462A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011128497.7
申请日：2020-10-21
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供了一种基于磁场调制原理的高可靠耐高温伺服电机，包括定子、调制环转子和机壳，所述定子的外圆表面固定在机壳的内圆表面上，所述调制环转子设置在定子的内部，且调制环转子与定子之间有气隙；所述定子包括定子铁心、定子绕组及q对极永磁体，所述定子铁心内侧定子齿上绕制定子绕组，所述永磁体固定在定子铁心内圆表面；所述调制环转子包括转子铁心和转轴，所述转子铁心固定安装在转轴上，所述转子铁心外圆开k个导磁齿。该电机具有结构简单、功率密度高、可靠性与安全性高、转动惯量小、耐高温等优点，满足空天飞行器对伺服系统小型轻质化、高可靠、高动态、耐恶劣环境等要求。
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公开(公告)号：CN118508826A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410713595.9
申请日：2024-06-04
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： H02P25/16 , H02P27/08 , H02M7/06 , H02M1/14 , H02M7/5395
摘要： 本发明涉及驱动电路设计技术领域，公开一种高功率密度驱动电路装置。该装置包括：整流电路、逆变电路、滤波电路、制动电路和控制电路；整流电路通过多个整流二极管并联构成的三相不控整流桥对输入电源进行整流处理；滤波电路对整流电路输出的电压信号进行滤波处理；制动电路根据制动点消耗高功率密度驱动电路装置上的再生电能和/或高于预设阈值的输入电能；逆变电路将输入的交流电压转换为直流电压后，驱动外部伺服电机，以及抑制功率驱动元件在通过PWM控制开关过程中的电流和电压变化；控制电路生成PWM信号，并将PWM信号转换为数字电平后输出至功率驱动元件以驱动外部伺服电机。
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公开(公告)号：CN117971341A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311845568.9
申请日：2023-12-28
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供一种飞行器软件冗余备份与修复方法，包括以下步骤：将FPGA数据体前部添加文件头和后部添加时钟，构成FPGA软件；将飞行器软件的数据冗余备份存储在FLASH的A、B两区中；一级BootLoader引导软件启动后，读取FLASH中A，B区的二级BootLoader引导软件；读取FLASH中A，B区的应用软件；对FPGA软件按启动流程启动，加载对应分区的FPGA软件；进行双区校验，根据校验结果，进行软件修复，将校验正确FLASH区的软件烧写到校验错误的FLASH区。本发明降低飞行器软件出现FLASH位反转问题，降低了飞行器软件的维护成本。
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公开(公告)号：CN117595751A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311203316.6
申请日：2023-09-18
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： H02P29/028 , H02P25/22 , H02P25/022 , H02P23/00
摘要： 本发明提供一种五相容错永磁电机故障统一化容错控制方法，包括以下步骤：确定故障绕组，约束与之相邻的两个绕组重构电流幅值相等，与之不相邻的两个绕组重构电流幅值相等且为相邻的两个绕组重构电流幅值的倍数k；基于拉格朗日乘数法得到对应的目标函数P来和故障绕组的故障类型，获取无故障的四个绕组的电流相位角；根据获取的无故障的四个绕组的电流相位角，求解无故障的四个绕组的重构电流，通过对无故障的四个绕组的重构电流的控制，实现五相容错永磁电机故障容错控制。本发明能够有效改善五相容错永磁电机在故障后的转矩输出特性，保证最大转矩输出的同时做到宽域低脉动运行。
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公开(公告)号：CN114189075A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111339514.6
申请日：2021-11-12
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： H02K1/2753 , H02K1/278 , H02K1/28
摘要： 本发明提供了一种高可靠高转矩密度永磁转子，包括转轴、转子铁心、永磁体、增强结构；转子铁心固定在转轴上；增强结构沿圆周均匀分布在转子铁心外表面，增强结构包括限位部、固定部；限位部为左右对称的曲面结构，限位部中心通过固定部连接到转子铁心上，固定部至少部分为与转子铁心相同的导磁材料；永磁体为瓦片形结构，外表面采用偏心式设计，永磁体限位于相邻增强结构与转子铁心之间，永磁体外表面与增强结构内表面匹配接触。本发明永磁转子具有机械强度高、气隙正弦性好、齿槽转矩低、输出转矩能力强的优点。
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公开(公告)号：CN110932586B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201911270462.4
申请日：2019-12-12
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： H02M7/5387
摘要： 本发明提供了一种降低电流滞环控制全桥逆变器开关频率的方法及装置，该方法基于开关管Q1的控制信号Q_a1、开关管Q2的控制信号Q_a2、开关管Q3的控制信号Q_a3和开关管Q4的控制信号Q_a4得到逆变器开关管的四种状态，分别为：开关管Q1关断、开关管Q2开通、开关管Q3关断、开关管Q4开通；开关管Q1开通、开关管Q2关断、开关管Q3关断、开关管Q4开通；开关管Q1开通、开关管Q2关断、开关管Q3开通、开关管Q4关断；开关管Q1关断、开关管Q2开通、开关管Q3开通、开关管Q4关断。应用本发明的技术方案，通过引入第一滞环比较器和第二滞环比较器来引入两种零电压输出状态，从而降低了逆变器的开关频率。
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公开(公告)号：CN112230080A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010980810.3
申请日：2020-09-17
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供了一种三相全桥逆变器故障检测方法，利用三相电流传感器以及供电电压传感器作为检测信号来源，针对三相绕组星型连接电机负载采用六组不同的矢量通电策略作为检测方法，通过实时采集A、B、C三相电流和供电电压计算得到每一组通电策略的平均相电流和供电电压，进而通过设计合理的电流上下限阈值和电压下限阈值，有效判断出三相全桥逆变器故障状态。相比传统电机运转过程中动态检测，该方法可在电机无明显转动的情况下，判断出三相全桥逆变器的运行状态，适用于电机静止条件下的静态检测。
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公开(公告)号：CN114172426B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111251104.6
申请日：2021-10-27
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机系数自整定速度补偿控制方法，该方法包括：根据永磁同步电机的机械角速度和电磁转矩，建立降维状态观测器，对负载转矩TL进行实时辨识与估计以获取降维状态观测器的负载转矩辨识值#imgabs0#根据PMSM的电磁转矩Te和负载转矩辨识值#imgabs1#利用自整定sigmoid函数在线实时调节自整定补偿系数β1_adp以实现自适应速度补偿的参数自调整；将负载转矩辨识值#imgabs2#通过自整定补偿系数β1_adp补偿到PMSM电流调节器的输入端，以完成永磁同步电机系数自整定速度补偿。应用本发明的技术方案，能够减小因惯量偏离真实值而导致负载转矩辨识出现超调或偏差时，通过前馈补偿对速度控制造成的冲击和振荡，提高PMSM伺服系统的控制性能。
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