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公开(公告)号：CN112230080B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010980810.3
申请日：2020-09-17
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供了一种三相全桥逆变器故障检测方法，利用三相电流传感器以及供电电压传感器作为检测信号来源，针对三相绕组星型连接电机负载采用六组不同的矢量通电策略作为检测方法，通过实时采集A、B、C三相电流和供电电压计算得到每一组通电策略的平均相电流和供电电压，进而通过设计合理的电流上下限阈值和电压下限阈值，有效判断出三相全桥逆变器故障状态。相比传统电机运转过程中动态检测，该方法可在电机无明显转动的情况下，判断出三相全桥逆变器的运行状态，适用于电机静止条件下的静态检测。
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公开(公告)号：CN111030329A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911196343.9
申请日：2019-11-29
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明涉及永磁电机技术领域，公开了一种多相永磁容错伺服电机。其中，该电机包括：模块化定子、异形阵列无铁心转子和机壳，所述模块化定子的外圆表面固定在所述机壳的内圆表面上，所述异形阵列无铁心转子设置在所述模块化定子内，所述异形阵列无铁心转子与所述模块化定子之间有预定气隙，所述模块化定子设置有Q个槽，用于设置Q个定子子模块，Q为偶数；所述异形阵列无铁心转子包括转轴和p极永磁体，每极永磁体为多块异形阵列冲磁永磁体结构，p极永磁体与所述转轴以燕尾槽方式连接，其中p为正整数。由此，可以解决常规伺服电机可靠性低、无容错能力、动态响应慢、功率密度低等问题。
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公开(公告)号：CN113517836B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110673319.0
申请日：2021-06-17
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： H02P21/13 , H02P21/00 , H02P21/22 , H02P25/022
摘要： 本发明提供了一种基于降维观测器的电机调速控制方法，该基于降维观测器的电机调速控制方法包括：构建电流环，获取电流环PI控制器比例系数和电流环积分系数；根据电流环构建速度环，获取速度环比例系数及速度环积分系数；构建降维转矩观测器，获取负载转矩和转矩观测器系数，将负载转矩乘以转矩观测器系数后反馈至电流环的输入以完成基于降维观测器的电机调速控制。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中传统的永磁同步电机控制方法无法满足高精度和强抗扰的调速控制要求的技术问题。
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公开(公告)号：CN111106685A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911196332.0
申请日：2019-11-29
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： H02K1/27
摘要： 本发明涉及永磁电机技术领域，公开了一种基于磁极异形阵列的永磁电机。该电机包括定子、转子、机壳和转轴，所述定子的外圆表面固定在所述机壳的内圆表面上，所述转子设置在定子内并固定在转轴上，所述转子与所述定子之间具有预定气隙，其中，所述定子包括定子铁心和三相定子绕组，所述三相定子绕组通有三相对称交流电流时，形成2p极数的旋转磁场，其中p为正整数；所述转子包括护套、p极永磁体和转子铁心，所述护套用于保护所述转子，每极永磁体为多块异形阵列冲磁永磁体结构，p极永磁体与所述转子铁心以燕尾槽方式连接。由此，可以解决表贴式永磁电机转子气隙磁密正弦性差、机械强度低等问题。
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公开(公告)号：CN110932586A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911270462.4
申请日：2019-12-12
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： H02M7/5387
摘要： 本发明提供了一种降低电流滞环控制全桥逆变器开关频率的方法及装置，该方法基于开关管Q1的控制信号Q_a1、开关管Q2的控制信号Q_a2、开关管Q3的控制信号Q_a3和开关管Q4的控制信号Q_a4得到逆变器开关管的四种状态，分别为：开关管Q1关断、开关管Q2开通、开关管Q3关断、开关管Q4开通；开关管Q1开通、开关管Q2关断、开关管Q3关断、开关管Q4开通；开关管Q1开通、开关管Q2关断、开关管Q3开通、开关管Q4关断；开关管Q1关断、开关管Q2开通、开关管Q3开通、开关管Q4关断。应用本发明的技术方案，通过引入第一滞环比较器和第二滞环比较器来引入两种零电压输出状态，从而降低了逆变器的开关频率。
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公开(公告)号：CN117971341A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311845568.9
申请日：2023-12-28
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供一种飞行器软件冗余备份与修复方法，包括以下步骤：将FPGA数据体前部添加文件头和后部添加时钟，构成FPGA软件；将飞行器软件的数据冗余备份存储在FLASH的A、B两区中；一级BootLoader引导软件启动后，读取FLASH中A，B区的二级BootLoader引导软件；读取FLASH中A，B区的应用软件；对FPGA软件按启动流程启动，加载对应分区的FPGA软件；进行双区校验，根据校验结果，进行软件修复，将校验正确FLASH区的软件烧写到校验错误的FLASH区。本发明降低飞行器软件出现FLASH位反转问题，降低了飞行器软件的维护成本。
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公开(公告)号：CN110932586B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201911270462.4
申请日：2019-12-12
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： H02M7/5387
摘要： 本发明提供了一种降低电流滞环控制全桥逆变器开关频率的方法及装置，该方法基于开关管Q1的控制信号Q_a1、开关管Q2的控制信号Q_a2、开关管Q3的控制信号Q_a3和开关管Q4的控制信号Q_a4得到逆变器开关管的四种状态，分别为：开关管Q1关断、开关管Q2开通、开关管Q3关断、开关管Q4开通；开关管Q1开通、开关管Q2关断、开关管Q3关断、开关管Q4开通；开关管Q1开通、开关管Q2关断、开关管Q3开通、开关管Q4关断；开关管Q1关断、开关管Q2开通、开关管Q3开通、开关管Q4关断。应用本发明的技术方案，通过引入第一滞环比较器和第二滞环比较器来引入两种零电压输出状态，从而降低了逆变器的开关频率。
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公开(公告)号：CN112230080A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010980810.3
申请日：2020-09-17
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供了一种三相全桥逆变器故障检测方法，利用三相电流传感器以及供电电压传感器作为检测信号来源，针对三相绕组星型连接电机负载采用六组不同的矢量通电策略作为检测方法，通过实时采集A、B、C三相电流和供电电压计算得到每一组通电策略的平均相电流和供电电压，进而通过设计合理的电流上下限阈值和电压下限阈值，有效判断出三相全桥逆变器故障状态。相比传统电机运转过程中动态检测，该方法可在电机无明显转动的情况下，判断出三相全桥逆变器的运行状态，适用于电机静止条件下的静态检测。
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公开(公告)号：CN118011792A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311834082.5
申请日：2023-12-27
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种全电起竖系统重载零速起动控制装置，包括n个电动缸、速度环控制器和n个电流环控制器，每个电流环控制器输出端与一个电动缸的输入端连接，输入端与速度环控制器输出端连接，速度环控制器输入端与电动缸的输出端连接；速度环控制器包括扩张状态观测器、模型前馈补偿单元和鲁棒控制器，将模型前馈补偿单元的输出与鲁棒控制器的输出合并后作为速度环控制器的输出；电流环控制器采用矢量控制的方式，控制电动缸的输出；电动缸的输出端还与控制对象连接，使控制对象按照输出的角速度运动。本发明保证系统可控，并且提高系统面对复杂环境时的稳定性和调节能力，为全电起竖系统提供了一个安全可靠的控制方法。
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公开(公告)号：CN117949188A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311828544.2
申请日：2023-12-27
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供一种失电制动器吸合时间测试装置和方法，包括以下步骤：完成制动器通电，延迟预定时间间隔后，执行伺服电机速度指令；进行电流控制量解算；获得实时驱动电流，实现运动控制；记录当前时刻驱动电流并进行动态存储；得到当前预定时间间隔下的驱动电流峰值；按照若干不同预定时间间隔下，循环执行步骤一到步骤五，获得若干不同预定时间间隔下的驱动电流峰值，得到间隔时间‑驱动电流峰值对应关系，以驱动电流峰值出现拐点对应间隔时间作为制动器吸合时间。本发明无需外部检测装置，即可实现对失电制动器吸合时间的准确测试，具有方法便捷、测试效率高、成本低廉的突出优势。
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