公开(公告)号：CN119571880A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411576613.X

申请日：2024-11-06

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 高路路 ,  张自航 ,  朱志远 ,  马飞 ,  张楠 ,  董玥奇 ,  王征

IPC: E02F3/43 ,  E02F3/42

Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的铲运机自主卸料控制系统，属于铲运机控制技术领域，该控制系统包括控制器和感知系统；其中，感知系统用于获取铲运机状态信息和环境状态信息；控制器包括上层控制器和下层控制器，上层控制器用于根据铲运机状态信息和环境状态信息，获取铲尖目标位姿，并利用基于强化学习框架训练好的卸料控制策略网络，根据铲运机状态信息和铲尖目标位姿，得到目标动作信息；下层控制器用于根据当前铲运机状态信息和目标动作信息，实现约束矿山环境下的铲运机自主卸料作业。本发明可提高铲运机自主作业效率，减少驾驶员在地下矿山中停留时间，具有简单、安全、高效、实时性好等优势。

公开(公告)号：CN105057338A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510441076.2

申请日：2015-07-24

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 崔衡 ,  王征 ,  刘洋 ,  冯美兰 ,  张勇军

IPC: B09C1/08

Abstract: 一种钢铁厂烧结烟气湿法脱硫石膏改良盐碱土壤的方法，湿法脱硫设备中产生的石膏浆液经过沉淀、压滤机压块脱水；对脱硫石膏进行化学成分分析，分析其重金属、二噁英等有害物质含量，在重金属符合农用及土壤的相关国家标准的情况下可直接施用，施用量根据烧结烟气湿法脱硫石膏中CaSO4含量计算，采取地表抛洒施用，通过犁地使脱硫石膏与表层土壤混合均匀，经过灌溉或雨水淋溶，实现中度及重度盐碱化土壤的改良。本发明不仅解决了钢铁厂烧结烟气湿法脱硫石膏的资源化利用，降低堆放、抛弃等简单处理方式带来的资源浪费和二次污染，同时也能改善盐碱土壤的物理性状和团粒结构，降低盐碱土壤碱化度，改善土地的生态环境，使盐碱荒地变成绿洲。

公开(公告)号：CN105057338B

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201510441076.2

申请日：2015-07-24

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 崔衡 ,  王征 ,  刘洋 ,  冯美兰 ,  张勇军

IPC: B09C1/08

Abstract: 种钢铁厂烧结烟气湿法脱硫石膏改良盐碱土壤的方法,湿法脱硫设备中产生的石膏浆液经过沉淀、压滤机压块脱水;对脱硫石膏进行化学成分分析,分析其重金属、二噁英等有害物质含量,在重金属符合农用及土壤的相关国家标准的情况下可直接施用,施用量根据烧结烟气湿法脱硫石膏中CaSO含量计算,采取地表抛洒施用,通过犁地使脱硫石膏与表层土壤混合均匀,经过灌溉或雨水淋溶,实现中度及重度盐碱化土壤的改良。本发明不仅解决了钢铁厂烧结烟气湿法脱硫石膏的资源化利用,降低堆放、抛弃等简单处理方式带来的资源浪费和二次污染,同时也能改善盐碱土壤的物理性状和团粒结构,降低盐碱土壤碱化度,改善土地的生态环境,使盐碱荒地变成绿洲。