公开(公告)号：CN111425182A

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN202010013306.6

申请日：2020-01-07

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 龚敏 ,  吴昊骏 ,  杨仁树 ,  胡广风 ,  吴晓东 ,  刘翔宇 ,  曹贞洋 ,  王思杰 ,  陈小磊 ,  李宏锜 ,  王渝

IPC: E21B44/00 ,  E21B7/02 ,  E21B7/04 ,  E21B15/04 ,  F42D1/00 ,  F42D3/04

Abstract: 本发明涉及巷、隧道智能掘进机械自动设计爆破技术领域，提供了一种基于全电脑凿岩台车工作空间的周边孔位姿参数确定方法，基于D-H法建立钻臂运动模型，通过蒙特卡洛法在各关节范围内随机取值，计算钻头可达位置；对钻头施加判别条件，计算以各种不同姿态钻孔时的最大可钻范围；建立周边孔外插角和该范围横向宽度的函数关系，在钻孔前选择最佳周边孔外插角；确定最佳孔口距及周边孔孔口坐标，结合周边孔轨迹切线确定各周边孔的外插角的水平和竖直分量，完成周边孔设计。该方法适用于电脑凿岩台车在矿山小断面岩巷进行掘进施工时，在自动钻孔定位之前，由车载计算机结合实时工况自动完成周边孔部分的爆破设计，避免偶然因素影响，提高工作效率。

公开(公告)号：CN111425182B

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202010013306.6

申请日：2020-01-07

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 龚敏 ,  吴昊骏 ,  杨仁树 ,  胡广风 ,  吴晓东 ,  刘翔宇 ,  曹贞洋 ,  王思杰 ,  陈小磊 ,  李宏锜 ,  王渝

IPC: E21B44/00 ,  E21B7/02 ,  E21B7/04 ,  E21B15/04 ,  F42D1/00 ,  F42D3/04

Abstract: 本发明涉及巷、隧道智能掘进机械自动设计爆破技术领域，提供了一种基于全电脑凿岩台车工作空间的周边孔位姿参数确定方法，基于D‑H法建立钻臂运动模型，通过蒙特卡洛法在各关节范围内随机取值，计算钻头可达位置；对钻头施加判别条件，计算以各种不同姿态钻孔时的最大可钻范围；建立周边孔外插角和该范围横向宽度的函数关系，在钻孔前选择最佳周边孔外插角；确定最佳孔口距及周边孔孔口坐标，结合周边孔轨迹切线确定各周边孔的外插角的水平和竖直分量，完成周边孔设计。该方法适用于电脑凿岩台车在矿山小断面岩巷进行掘进施工时，在自动钻孔定位之前，由车载计算机结合实时工况自动完成周边孔部分的爆破设计，避免偶然因素影响，提高工作效率。