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公开(公告)号：CN106780721A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611089860.2
申请日：2016-11-30
申请人： 北京矿冶研究总院
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明公开了一种三维激光螺旋扫描点云三维重建方法，包括：建立包含点的三维坐标以及相关角度信息与旋转次数的点云数据结构；将扫描获得的螺旋线点云数据按照建立的点云数据结构进行存储，并根据每一个点的相关角度信息与旋转次数对螺旋线点云数据重新排序；根据旋转次数对重新排序后的螺旋线点云数据进行剖切，获得与旋转次数相同数量的单轮廓线点云；对每一条单轮廓线点云进行优化处理，再按照上下单轮廓线点云的相关角度是否相同原则进行连接，形成三维实体模型。该方法让所有点云数据参与计算，最大程度保留了点云的三维形态，最后三维重建实体与点云三维形态吻合，没有孔洞，形成准确的三维重建实体，为后续数据利用提供基础。
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公开(公告)号：CN103336312B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201210576613.0
申请日：2012-12-26
申请人： 北京矿冶研究总院
IPC分类号： G01V8/10
摘要： 本发明提供了一种便携式采空区三维激光扫描测量装置，主要包括扫描单元、嵌入式控制单元、供电箱、PDA组成；扫描单元由径向、轴向电机和运动控制单元组成，通过运动控制单元驱动径向电机和轴向电机旋转；径向、轴向电机信号输出端与运动控制单元的控制信号输入端连接，激光测距传感器的测距信号输出端与嵌入式控制单元的测距信号输入端连接，倾角传感器的倾角信号输出端与嵌入式控制单元的倾角信号输入端连接，嵌入式控制单元的控制信号输出端与运动控制单元的控制信号输入端连接，防护外壳与底座固定连接，在底座上设置有航空插头和固定转换单元。本发明具有体积小、质量轻的特点，为矿山采空区三维形态测量提供了较好的解决方案。
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公开(公告)号：CN103336312A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201210576613.0
申请日：2012-12-26
申请人： 北京矿冶研究总院
IPC分类号： G01V8/10
摘要： 本发明提供了一种便携式采空区三维激光扫描测量装置，主要包括扫描单元、嵌入式控制单元、供电箱、PDA组成；扫描单元由径向、轴向电机和运动控制单元组成，通过运动控制单元驱动径向电机和轴向电机旋转；径向、轴向电机信号输出端与运动控制单元的控制信号输入端连接，激光测距传感器的测距信号输出端与嵌入式控制单元的测距信号输入端连接，倾角传感器的倾角信号输出端与嵌入式控制单元的倾角信号输入端连接，嵌入式控制单元的控制信号输出端与运动控制单元的控制信号输入端连接，防护外壳与底座固定连接，在底座上设置有航空插头和固定转换单元。本发明具有体积小、质量轻的特点，为矿山采空区三维形态测量提供了较好的解决方案。
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公开(公告)号：CN102944174A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210496277.9
申请日：2012-11-28
申请人： 北京矿冶研究总院
摘要： 本发明公开了一种点云数据的处理方法及系统，其中，该方法包括：计算拓扑构造后的点云中当前点与其邻域各点的距离及距离的均值μ和用于表示数据离散程度的标准差σ；判断邻域某一点与当前点p的距离是否处于区间μ±α·σ之中；若是，则忽略；否则，删除该点；为点云建立用于表示点云网格空间的包围盒数据结构，并计算当前包围盒的中心点p0与所述当前包围盒中其他点的距离及距离的均值μ0和标准差σ0；判断当前包围盒中的某一点距离中心点p0的距离是否处于区间μ0±α0·σ0之中；若是，则删除该点；否则忽略。通过采用本发明公开的点云处理方法，提高了噪声点过滤的准确率及点云数据的精确度，并有效地降低了点云数据的冗余度。
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公开(公告)号：CN102570592A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210013074.X
申请日：2012-01-16
申请人： 北京矿冶研究总院
IPC分类号： H02J9/06
摘要： 本发明涉及一种不间断直流供电方法和装置。该方法主要包括：变压器两组副边输出线圈的整流输出分别作为主直流供电线路和电池供电线路，将电池端连接到一个P沟道MOS场效应管的源极，所述P沟道MOS场效应管的漏极连接到所述直流二次稳压线路的输入端。当电网工作正常时，所述主直流供电线路将接收到的交流电压转化为直流电压并传输到直流二次稳压线路，所述电池充电线路将接收到的交流电压转化为直流电压，对所述电池进行充电，所述P沟道MOS场效应管处于关闭状态。在电网工作故障时，P沟道MOS场效应管处于导通状态，所述电池端输出的直流电压通过所述P沟道MOS场效应管传输到直流二次稳压线路。本发明实施例中的主直流供电线路和电池供电线路之间的切换方式简单可靠，不会造成直流输出电压的瞬间掉电或跌落。
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公开(公告)号：CN101922912A
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN201010237247.7
申请日：2010-07-22
申请人： 北京矿冶研究总院
摘要： 本发明的实施例提供了一种三维激光扫描测量方法和装置。该方法主要包括：分别测量出初始测量点所在的邻区域中的各个测量点与三维激光扫描仪的可旋转测量头之间的距离，根据所述各个测量点与三维激光扫描仪的可旋转测量头之间的距离，按照设定的算法计算得到所述可旋转测量头的下一次的角度增量，根据所述角度增量得到下一个测量点，分别测量出所述下一个测量点所在的邻区域中的各个测量点与三维激光扫描仪的可旋转测量头之间的距离。利用本发明，可以实现动态调整三维激光扫描仪在被测目标表面实施扫描时的角度增量，进而实现对被测目标表面的等分辨率扫描，提高三维激光扫描仪的测量效率和空间测量精度。
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公开(公告)号：CN103020999A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210468776.7
申请日：2012-11-19
申请人： 北京矿冶研究总院
IPC分类号： G06T9/40
摘要： 本发明公开了一种形变区域识别的方法，该方法包括：分别为配准后的两组同一区域不同时段的点云构建用于描述三维空间拓扑关系的八叉树结构，其中，所述配准为按照外形特征将两组点云进行匹配重叠；判断一组点云中的某一点是否在另一组点云构建的八叉树中存在对应的叶子节点；若有，则忽略该点，否则，确定该点发生形变。通过采用本发明公开的方法提高了形变区域识别的精度，减少了建立三角网络模型时所耗费的大量时间。
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公开(公告)号：CN102012964B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010290056.7
申请日：2010-09-21
申请人： 北京矿冶研究总院
摘要： 本发明的实施例提供了一种激光扫描的采样数据的处理方法和装置。该方法主要包括：获取与采样节点同层的设定数量的采样节点对应的距离Range值的平均值，具有相同纵向扫描角度θ的采样节点为同层的采样节点。当所述采样节点对应的距离Range值和所述平均值之间的差值大于设定的阈值时，则确定所述采样节点为噪声节点，并标记为缺失节点；否则，确定所述采样节点为正常节点。利用本发明实施例，可以基于激光扫描的采样数据的工作参数，对激光扫描的采样数据进行噪声、孔洞修补和稀疏数据增补处理。本发明实施例能够准确、快速地确定缺失节点和稀疏区域，并对缺失节点和稀疏区域进行有效地增补。
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公开(公告)号：CN101922912B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010237247.7
申请日：2010-07-22
申请人： 北京矿冶研究总院
摘要： 本发明的实施例提供了一种三维激光扫描测量方法和装置。该方法主要包括：分别测量出初始测量点所在的邻区域中的各个测量点与三维激光扫描仪的可旋转测量头之间的距离，根据所述各个测量点与三维激光扫描仪的可旋转测量头之间的距离，按照设定的算法计算得到所述可旋转测量头的下一次的角度增量，根据所述角度增量得到下一个测量点，分别测量出所述下一个测量点所在的邻区域中的各个测量点与三维激光扫描仪的可旋转测量头之间的距离。利用本发明，可以实现动态调整三维激光扫描仪在被测目标表面实施扫描时的角度增量，进而实现对被测目标表面的等分辨率扫描，提高三维激光扫描仪的测量效率和空间测量精度。
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