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公开(公告)号：CN107562064A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201610512916.4
申请日：2016-06-30
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开一种基于多执行机构的飞行器的姿态控制分配方法，包括：S1、建立飞行器的姿态运动学方程；S2、通过姿态转换矩阵确定飞行器的姿态角；S3、建立飞行器的姿态动力学方程；S4、根据控制律计算飞行器的期望控制力矩；S5、利用控制分配算法获得当前时刻飞行器的各执行机构的状态组合。本发明适合飞行器大角度姿态快速机动与高精度稳定的机动任务需求。
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公开(公告)号：CN112577489B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011422730.2
申请日：2020-12-08
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明的一个实施例公开一种基于交互多模型滤波的导引头视线转率提取方法，包括：S10、根据导引头视线空间运动方程得到视线转率方程；S20、根据视线转率方程得到系统状态方程；S30、根据系统状态方程得到系统量测方程；S40、基于IMM视线转率滤波得到导引头视线转率。本发明采用一种基于交互多模型的导引头视线转率提取方法，可对末制导视线转率进行高精度滤波估计，基于IMM方法可以实现高精度视线转率提取，从而进行高精度制导控制。
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公开(公告)号：CN111428343A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010120374.2
申请日：2020-02-26
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开一种临近空间高超声速滑翔体状态估计方法，包括以下步骤：S10、建立所述滑翔体的运动模型；S12、将地面雷达实时获取的所述滑翔体的状态变量输入所述运动模型；S14、利用运动轨迹跟踪扩展卡尔曼滤波器，对运动模型中滑翔体的状态变量进行仿真估计，从而得到所述滑翔体的状态信息，提出了一种新的临近空间高超声速滑翔体的机动模型，采用扩展卡尔曼滤波，从而提供一种针对滑翔体的状态估计方法。
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公开(公告)号：CN106774375B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710041883.4
申请日：2017-01-20
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开一种临近空间高超声速飞行器BTT制导控制方法，所述制导控制方法包括：S1：通过滚转通道的副翼控制量建立滚转通道和偏航通道的联合控制模型，通过俯仰控制量建立俯仰通道的控制模型；S2：以飞行器的动力学参数为基础建立BTT制导的非线性状态方程，将所述非线性状态方程转化为状态依赖的类线性结构；S3：采用黎卡提方程控制方法根据所述状态依赖的类线性结构得到飞行器滚转通道、偏航通道和俯仰通道的制导律模型，本发明解决了临近空间高超声速飞行器BTT控制中多通道交叉耦合的问题，能够满足临近空间高超声速飞行器高精度控制的需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109543256A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811322929.0
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本申请实施例提供了一种复合控制过载响应时间计算方法，采用滑模控制开关逻辑方法，首先计算到达滑模面所用时间，其次计算到达稳定所用时间，完成推导过载控制回路响应时间解析表达式，从而为设计合理的控制参数提供依据。
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公开(公告)号：CN112577489A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011422730.2
申请日：2020-12-08
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明的一个实施例公开一种基于交互多模型滤波的导引头视线转率提取方法，包括：S10、根据导引头视线空间运动方程得到视线转率方程；S20、根据视线转率方程得到系统状态方程；S30、根据系统状态方程得到系统量测方程；S40、基于IMM视线转率滤波得到导引头视线转率。本发明采用一种基于交互多模型的导引头视线转率提取方法，可对末制导视线转率进行高精度滤波估计，基于IMM方法可以实现高精度视线转率提取，从而进行高精度制导控制。
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公开(公告)号：CN107562064B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201610512916.4
申请日：2016-06-30
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开一种基于多执行机构的飞行器的姿态控制分配方法，包括：S1、建立飞行器的姿态运动学方程；S2、通过姿态转换矩阵确定飞行器的姿态角；S3、建立飞行器的姿态动力学方程；S4、根据控制律计算飞行器的期望控制力矩；S5、利用控制分配算法获得当前时刻飞行器的各执行机构的状态组合。本发明适合飞行器大角度姿态快速机动与高精度稳定的机动任务需求。
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公开(公告)号：CN106516079B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201610962395.2
申请日：2016-10-28
Applicant: 北京电子工程总体研究所(航天科工防御技术研究开发中心)
Abstract: 本发明公开了一种基于微机电系统的组合体式飞行器，所述飞行器包括：能变形机身(1)；两个能变形机翼(2)，分别固定于所述能变形机身(1)两侧；能变形蒙皮(3)，覆盖于由所述能变形机身(1)和所述能变形机翼(2)组成的整体的表面；多个微推进机构(4)，设置于所述能变形机身(1)上，用于调整所述飞行器飞行姿态；多个微机电传感器(6)，分布于所述能变形机身(1)与所述能变形蒙皮(3)之间；和机载控制器(5)，位于所述能变形机身(1)内部，用于控制所述飞行器完成飞行器变形和飞行姿态调整，本发明基于微机电系统和能变形材料，能够实现飞行器实时变形，实现飞行器飞行姿态的快速、准确调整，提升飞行器的机动性能。
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公开(公告)号：CN108061887A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610987196.7
申请日：2016-11-09
Applicant: 北京电子工程总体研究所(航天科工防御技术研究开发中心)
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明公开一种基于模糊交互式多模型算法的临近空间目标跟踪方法，包括：S1、确定目标动态模型；S2、确定模糊控制器的输入量；S3、设计模糊控制器的模糊规则；S4、确定模糊控制器的归一化的隶属函数；S5、利用模糊控制器输出更新后的状态估计和误差协方差，连续迭代修正状态误差量直到状态误差量在允许范围之内，实现临近空间内对目标的跟踪。本发明可保证定位精度在允许范围之内，实现对临近空间飞行器的有效跟踪。
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