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公开(公告)号：CN119681249A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411995146.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: B22D41/50
Abstract: 本发明涉及钢包热修技术领域，具体地涉及一种用于钢包下水口的自动清理方法；用于钢包下水口的自动清理方法，包括：控制钢包倾翻后，采集钢包下水口处的现场图像；通过预设的基准模板依次和现场图像进行像素比较，以提取下水口区域图像并定位下水口区域图像的工作坐标；通过边缘检测在下水口区域图像中提取下水口边界并分割出待清理区域；控制机器臂到预设的氧枪架上拾取氧枪，并基于工作坐标处控制氧枪喷射富氧气体至下水口；其中，在吹氧过程中，基于待清理区域的面积以调整氧枪的控制参数，控制参数至少包括气压和吹氧距离；本申请通过图像识别、机器臂控制和氧枪喷射等自动化技术，实现下水口清理的自动化操作，减少人工干预。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119579571A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411769831.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 一种钢包热修中氩气管口的自动拆装方法；包括：获取氩气管口的实时图像并提取实时图像中的接口边缘区域；通过边缘检测提取接口边缘区域中的强边缘和弱边缘，并连接强边缘和弱边缘构成目标边缘区域；在目标边缘区域提取若干特征区域，将若干特征区域和对应预设的标准模板图像进行像素匹配以计算对比度值；将匹配得到的相似度值进行阈值判断后排序，并取满足阈值判断的最高相似度值所对应的特征区域位置作为最佳匹配位置；根据最佳匹配位置并可选择性地通过多尺度模板匹配或基于旋转不变的模板匹配的至少一者调整实时图像，以确定氩气管底座的定位信息；根据定位信息控制机器臂夹持氩气管进行自动安装至氩气管口，或者从氩气管口拆卸氩气管。
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公开(公告)号：CN119579570A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411769827.9
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/73 , G06V10/46 , G06V10/40 , G06V10/75 , G06T7/136 , G06T7/13 , G06V10/54 , G06V10/20 , B23P19/04 , B22D45/00 , B22D46/00
Abstract: 本发明公开了一种用于钢包热修的油缸拆装系统、方法及介质，油缸拆装方法包括步骤：从至少两个垂直角度上获取油缸顶部图像以及至少一油缸侧部图像；构建多个方位下的灰度共生矩阵，并基于灰度共生矩阵的对比度特征对油缸顶部图像和油缸侧部图像分别进行特征提取，以在油缸顶部特征和油缸侧部特征中提取对应的特征点形成关键点对；根据预建立的三维坐标中将油缸顶部图像和油缸侧部图像进行转换以形成图像坐标，根据关键点对确定油缸在图像坐标中的第一位置信息；根据油缸顶部图像和油缸侧部图像分别和对应的模板图像进行对比，以确定第一位置所对应的第二位置信息；控制机器人根据第二位置信息安装或者拆卸油缸，并判断是否安装到位或者拆卸到位。
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公开(公告)号：CN119772153A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411995145.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本申请涉及钢包热修技术领域，具体地涉及一种用于钢包热修中滑板装置的自动热修方法及系统；滑板装置包括安装底座以及滑动机构，滑动机构安装于安装底座中并设置为能够滑动以改变开度，自动热修方法包括：响应于触发第一信号，控制第一机器臂拆卸所需更换的滑动机构，并通过图像采集设备获取安装底座的现场点云模型；根据预设的标准模版在现场点云模型中进行模板匹配，标注模板包括安装底座的形状特征和纹理特征，以获取滑板装置区域点云；根据滑板装置区域点云获取安装底座的位置坐标和姿态；根据位置坐标和姿态，控制第一机器臂拾取待安装的滑动机构并安装至安装底座处。
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公开(公告)号：CN119399551A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411769824.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/54 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/00 , G06T7/10
Abstract: 本申请涉及钢包自动化智能控制领域，特别涉及一种钢包内衬检测方法及系统；该钢包内衬检测方法包括：获取钢包内衬的点云图像信息；去除点云图像信息中的离散点以获得目标点云数据；对目标点云数据进行边缘检测以获取Canny边缘图，以及基于Canny边缘图计算灰度共生矩阵以获得纹理特征；通过Canny边缘图提取边缘特征，融合边缘特征与纹理特征获取目标特征向量；使用U‑Net分割模型在目标点云数据处分割出破损区域，并通过目标特征向量分类输出破损信息；根据目标点云数据以及破损信息进行三维重构。
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公开(公告)号：CN119559157A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411769820.7
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于钢包内衬检测的钢包盖加料孔检测方法、系统及介质，所述检测方法包括采集钢包盖加料孔的实时图像并提取轮廓特征；将多个轮廓特征与钢包盖加料孔的模板图像进行像素匹配，对多个相似度点集中的像素点相似度进行进行阈值判断，计算大于阈值的像素点数量在模板图像中像素点数量的占比值，并提取占比值最高的相似度点集作为目标轮廓特征；在目标轮廓特征中提取最高相似度对应的位置作为目标轮廓特征的中心位置；在目标轮廓特征中提取至少三个相似度最高的特征点，并在模板图像中匹配出与之对应的标准点；对特征点进行仿射变换，控制机器人根据中心位置和位姿信息带动探头从钢包盖加料孔伸入钢包内部进行内衬检测。
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