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公开(公告)号：CN114339595B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111603612.6
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于多模型预测的超宽带动态反演定位方法，该方法包括：获取主智能体的运动信息和测距信息以及子智能体的测距信息；基于主智能体的运动信息和测距信息以及子智能体的测距信息，利用基于无迹卡尔曼滤波的交互式多模型预测算法对动态的子智能体进行运动模型预测以及动态反演定位。本发明在已知携带超宽带标签的智能体位置以及运动信息时，可以基于超宽带测距信息利用基于无迹卡尔曼滤波的交互式多模型算法对未知空间内动态超宽带锚点(即子智能体)进行运动模型预测并进行反演定位推算。根据未知动态锚点的反演推算结果构建相对定位网络，实现多智能体协同定位。
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公开(公告)号：CN116977408A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310970050.1
申请日：2023-08-02
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于动态目标跟踪和特征点过滤的视觉SLAM方法，属于视觉SLAM领域，包括步骤：在进行位姿估计时，使用目标检测识别出潜在动态物体，然后利用目标追踪减少误检造成的影响；再根据几何约束和深度约束对潜在动态物体进行特征点的过滤，在保留有效信息的同时消除动态对象对定位造成的影响。本发明大程度上避免了误检问题对定位的影响，优化了对于动态信息的筛选和利用；保留的先前帧的部分信息，赋予了动态对象在图像帧之间的相关性；不仅有助于在帧之间匹配对象的特征点，还能够更加鲁棒地确定对象的状态；可以在室内外的高动态场景下获得普通视觉SLAM无法达到的精准的和实时的位姿估计。
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公开(公告)号：CN112530014B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011504978.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供一种多无人机室内场景三维重建方法及装置，其中，方法包括：获取多架无人机采集的若干第一图像，所述多架无人机均搭载有超声波测距避障系统；通过Bundle Fusion算法对若干所述第一图像进行邻近帧匹配；将匹配后的若干所述第一图像进行位姿改变量排序，并通过体素哈希算法获取第一位姿图集合；将所述第一位姿图集合中的位姿改变映射到TSDF模型中，形成初步三维模型图；获取多架无人机采集的若干第二图像；对所述第二图像进行位姿优化，获取第二位姿图集合；根据所述第二位姿图集合重建所述初步三维模型图，获取室内场景三维模型图。本发明能够实现无人机室内三维场景成像，且提高了室内场景三维重建的精度。
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公开(公告)号：CN112270103B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202011236015.X
申请日：2020-11-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14 , G06F119/10
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体博弈的协同策略反演辨识方法，针对多方玩家参与的多智能体闭环动态博弈决策模型，各方玩家通过雷达侦查和监视多无人机博弈系统，采集系统产生的混合信号并对信号进行分离，根据获得的系统状态信息和各个智能体的控制输入信息进行反演建模，辨识出博弈中各个智能体的协同博弈策略表征矩阵，本发明通过求解多方玩家参与的多智能体闭环动态博弈的逆问题来获取多智能体的协同博弈策略，将复杂的非线性约束双层优化问题等价转化为易于计算的二次型规划问题的算法，实现了在无噪声条件下具有较高的辨识精度，在有噪声干扰条件下具有一定的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114272584A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111665294.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种球拍握拍姿态矫正手套，关节位置检测模块与压力检测模块检测手部状态信息；MCU控制模块定时读取手部状态信息，将状态信息通过通讯模块发送到云端系统，云端系统将预测结果与矫正方式返回到MCU控制模块；反馈模块接收MCU控制模块的控制信息，提示使用者需要进行握拍姿态矫正，并给出需要矫正的位置。本发明的有益效果：采用实时羽毛球握拍姿态预测，能够及时基于用户反馈，使其在运动过程中时刻注意握拍的正确性；采用手套的形式，使用时不会对用户握拍的舒适性造成影响。该矫正手套更具有安全性；非常适合于学习羽毛球的新人，使其在刚开始接触羽毛球的过程中注意握拍的重要性，培养出扎实的基础，有助于之后的技能提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113709662A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110893866.X
申请日：2021-08-05
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于超宽带的自主式三维反演定位方法。在标签智能体移动过程中，以预定周期采集与各目标超宽带节点间的测距信息，以及标签智能体的运动信息；构建系统状态方程和系统观测方程，利用无迹卡尔曼滤波方法对系统状态空间模型进行解算，反演定位出各所述目标超宽带节点的位置，根据反演定位结果对标签智能体的运动轨迹进行校正。本发明可根据一个已知超宽带标签的运动信息和测量的距离信息，对多个未知目标超宽带节点进行反演定位，并可根据反演定位结果对智能体的运动轨迹进行预测校正。
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公开(公告)号：CN116125976A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211606637.6
申请日：2022-12-13
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明涉及无人设备协同技术领域，公开了一种无人平台集群网联管控系统及方法，该管控系统，包括无人平台，还包括与所述无人平台分别通信连接的通信模块、无人系统接入模块、服务器。本发明解决了现有技术存在的难以实现自主协同、功耗较高、不具备轻量化的优点等问题。
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公开(公告)号：CN115915082A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211592284.9
申请日：2022-12-13
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种近场通信与无线充电电路系统、装置及方法，所述系统包括MCU主控模组、电源管理模组、近场通信电路系统、第一匹配电路、无线充电电路系统、第二匹配电路、线圈模组；小型智能设备放置在线圈模组上；近场通信电路系统，用于通过第一匹配电路与线圈模组连接；无线充电电路系统，用于通过第二匹配电路与线圈模组连接；MCU主控模组，用于读取小型智能设备的信息，还用于为小型智能设备充电；电源管理模组，用于为近场通信与无线充电装置供电。本发明在使用同一线圈的情况下，能够同时实现近场通信与无线充电两种功能，并能在两种功能之间进行切换。
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公开(公告)号：CN114554250A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210047578.7
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: H04N21/236 , H04N21/258 , H04N21/43 , H04N21/45 , H04N21/8547
Abstract: 本发明涉及同步技术领域，特别涉及一种无人机或无人车的视频和位置同步方法；所述方法包括以下步骤：安装在无人机/无人车上的同步软件通过抓取视频数据包，计算并获得视频开始时间，随后将视频开始时间推送给服务器上的同步软件，服务器上的同步软件接收心跳数据和视频开始时间，处理并获得和视频同步的心跳数据，随后推送给原处理系统进行处理。本发明通过在不增加硬件的情况下，只需在无人机/无人车和服务器上各安装一个同步软件，同时并未对无人机/无人车和服务器已有的原处理系统进行修改，即可实现无人机/无人车的位置和视频的同步，拓宽了无人机/无人车的应用场景。
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公开(公告)号：CN112530014A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011504978.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供一种多无人机室内场景三维重建方法及装置，其中，方法包括：获取多架无人机采集的若干第一图像，所述多架无人机均搭载有超声波测距避障系统；通过Bundle Fusion算法对若干所述第一图像进行邻近帧匹配；将匹配后的若干所述第一图像进行位姿改变量排序，并通过体素哈希算法获取第一位姿图集合；将所述第一位姿图集合中的位姿改变映射到TSDF模型中，形成初步三维模型图；获取多架无人机采集的若干第二图像；对所述第二图像进行位姿优化，获取第二位姿图集合；根据所述第二位姿图集合重建所述初步三维模型图，获取室内场景三维模型图。本发明能够实现无人机室内三维场景成像，且提高了室内场景三维重建的精度。
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