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公开(公告)号：CN114339595B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111603612.6
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于多模型预测的超宽带动态反演定位方法，该方法包括：获取主智能体的运动信息和测距信息以及子智能体的测距信息；基于主智能体的运动信息和测距信息以及子智能体的测距信息，利用基于无迹卡尔曼滤波的交互式多模型预测算法对动态的子智能体进行运动模型预测以及动态反演定位。本发明在已知携带超宽带标签的智能体位置以及运动信息时，可以基于超宽带测距信息利用基于无迹卡尔曼滤波的交互式多模型算法对未知空间内动态超宽带锚点(即子智能体)进行运动模型预测并进行反演定位推算。根据未知动态锚点的反演推算结果构建相对定位网络，实现多智能体协同定位。
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公开(公告)号：CN114339595A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111603612.6
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于多模型预测的超宽带动态反演定位方法，该方法包括：获取主智能体的运动信息和测距信息以及子智能体的测距信息；基于主智能体的运动信息和测距信息以及子智能体的测距信息，利用基于无迹卡尔曼滤波的交互式多模型预测算法对动态的子智能体进行运动模型预测以及动态反演定位。本发明在已知携带超宽带标签的智能体位置以及运动信息时，可以基于超宽带测距信息利用基于无迹卡尔曼滤波的交互式多模型算法对未知空间内动态超宽带锚点(即子智能体)进行运动模型预测并进行反演定位推算。根据未知动态锚点的反演推算结果构建相对定位网络，实现多智能体协同定位。
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公开(公告)号：CN111541988A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010304504.8
申请日：2020-04-17
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于重心坐标结合Taylor展开的三维室内定位方法，属于室内定位的技术领域，具体步骤为：(1)待测标签T在空间中与锚点O、A、B、C构成四个四面体，分别计算出体积VT-ABC、VT-OBC、VT-OAC、VT-OAB和体积VO-ABC；(2)利用体积比计算重心坐标{aTO，aTA，aTB，aTC}；(3)确定重心坐标{aTO，aTA，aTB，aTC}的符号模式；(4)利用四面体顶点的加权求解初始坐标T1；(5)利用初始坐标T1作为Taylor展开的初始值 判断是否满足条件|Δx|+|Δy|+|Δz|≤∈；(6)取待测标签T的坐标为：旨在通过利用四面体重心坐标表示其所在空间内任意点的特性，计算出标签的初始定位值，并通过Taylor展开提高室内三维定位精度。
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公开(公告)号：CN111541988B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010304504.8
申请日：2020-04-17
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于重心坐标结合Taylor展开的三维室内定位方法，属于室内定位的技术领域，具体步骤为：(1)待测标签T在空间中与锚点O、A、B、C构成四个四面体，分别计算出体积VT‑ABC、VT‑OBC、VT‑OAC、VT‑OAB和体积VO‑ABC；(2)利用体积比计算重心坐标{aTO，aTA，aTB，aTC}；(3)确定重心坐标{aTO，aTA，aTB，aTC}的符号模式；(4)利用四面体顶点的加权求解初始坐标T1；(5)利用初始坐标T1作为Taylor展开的初始值判断是否满足条件|Δx|+|Δy|+|Δz|≤∈；(6)取待测标签T的坐标为：旨在通过利用四面体重心坐标表示其所在空间内任意点的特性，计算出标签的初始定位值，并通过Taylor展开提高室内三维定位精度。
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