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公开(公告)号：CN116627174A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310671133.0
申请日：2023-06-06
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于强化学习的无人机B样条路径规划方法，替代传统的基于优化的无人机路径规划方法，有效避免最优化问题迭代求解所带来的计算量问题，实现在0.s秒内规划10个路径点以上的四旋翼无人机避障轨迹，有效提升四旋翼无人机在复杂环境下的机动性、灵活性、鲁棒性。基于上述强化学习的无人机B样条路径规划方法，本发明还进一步基于强化学习的无人机B样条路径规划系统，从而有效解决现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN114217628A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111600852.0
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Inventor： 陈伟
Abstract: 本发明提供了一种基于5G通讯的双路IMU单元无人机控制器及控制方法，包括嵌入式处理单元、5G通讯模块，电源稳压模块、GPS模块、地磁传感器模块以及两组IMU传感器模块，两组所述IMU传感器模块呈Y、Z轴方向相反，X轴方向相同的镜像对称设置；方法包括IMU传感器模块检测，地磁传感器模块检测数据的获取和校准，两路IMU检测数据的获取和处理，基于获取的数据通过扩展卡尔曼滤波算法计算无人机的姿态角。本发明通过两组IMU单元进行互补来修正由于温度和基于长时间积分的误差，有效的减弱该误差对无人机飞行控制器的影响，提高无人机的稳定性。
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公开(公告)号：CN116300874A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310018658.4
申请日：2023-01-06
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的室内无人车编队行进方法，包括至少两台无人车，所述无人车包含远程终端、摄像模块及uwb定位模块，还包括：S1、于室内的四个角落设置uwb定位设备；S2、选择至少一台无人车作为领头车，所述领头车通过TOA定位算法和uwb定位模块实现室内定位；S3、对所述领头车上设置AR标签，无人车通过摄像模块识别所述AR标签，获取所述领头车的位置，实现编队跟随。本发明通过采用uwb定位技术，具有收发时间短、抗多径效果好、系统安全性高、整体功耗低等优点，以实现室内静止或移动的人和物的快速高精度定位跟踪与导航；同时降低了之前需要进行视觉测距，测量彼此之间的距离进行定位，之后再进行协作与编队导致对机载电脑负担较重的问题。
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公开(公告)号：CN116088574A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310103834.4
申请日：2023-02-13
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机巡飞高楼群的路径规划方法，属于无人机技术领域，该方法包括基于获取的高楼群参数信息计算待飞行路段；基于待飞行路段建立图模型，确定无人机的起始点位置，根据图知识进行路径规划生成巡飞路径；所述巡飞路径为无人机无障碍通行路径；所述巡飞路径使无人机对各高楼的每一侧面至少完整巡飞一次且飞行路程短。本发明的无人机巡飞高楼群的路径规划结果保证了对高楼群的各高楼的每一侧面至少巡飞一次，对楼体的侧面信息收集更为全面；在巡飞过程中不会碰撞楼体，保证了无人机无障碍通行，同时使飞行路程较短。本发明能有效解决现有无人机在巡飞高楼群时对楼体侧面信息收集能力弱、路径规划过程复杂等问题。
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公开(公告)号：CN115657072A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211347168.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供了一种基于航拍实时图像的空间目标定位方法，其利用基于具有激光测距功能的视觉吊舱，获取可实现测量目标物和无人机的距离以及实时图像画面，同时获取无人机的实时参数，并采用平面定位方法，基于无人机的实时参数、目标物和无人机的距离以及实时图像画面来实现对目标物高度和经纬度的计算，本发明通过图像一次即可实现目标的三维坐标定位，无需对三维地图进行构建，定位过程简单，能够轻易满足无人机的日常航拍任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114442660A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111676083.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于GPS和图像的无人机搜索方法，使用最经典的对无人机发布GPS航迹点，从而对无人机飞行路径进行控制的方法；既能适应大多数无人机都普遍具备的远程航点控制功能，又能在规划时根据观测出的目标区域GPS信息，快速地确定探索任务范围；并可针对性的根据不同地表类型，分配不同密度的航迹点，例如湖泊或者平原处视野开阔，分配的航迹点间距可以大一些提高效率，在灌木茂密处目标容易受到遮挡，则可以分布较密集的航迹点，以尽量避免遮挡，在保证探索效率的同时，尽可能提高目标检测的准确性全面性；在航迹点规划完成后，只需根据已分配的航迹点位置信息，采用最短路径算法遍历所选GPS点即可完成对区域的遍历。
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公开(公告)号：CN114281094A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111677049.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供一种基于5G通信的web端无人机控制系统及控制方法，所述控制系统包括无人机远程控制模块和5G无人机；所述5G无人机包括相连接的无人机和5G通信设备，所述无人机配备有相应的遥控设备；所述无人机远程控制模块包括相互连接的前端服务器、后端服务器和媒体服务器；所述后端服务器和媒体服务器与5G通信模块通过5G无线网络连接。本发明基于5G通信实现了无人机远程控制，能够实现远程操作人员在远端操控无人机，并在远端实时处理无人机采集的航拍视频数据，方便用户的体验。
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公开(公告)号：CN114241373B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202111526066.0
申请日：2021-12-14
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G06V20/40 , G06V20/58 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种端到端的车辆行为检测方法、系统、设备及存储介质，其中，方法包括：获取采集到的实时视频数据和单帧图像；通过卷积神经网络对单帧图像中的目标对象进行识别并分类；根据目标对象对单帧图像进行感兴趣区域裁剪，获取至少一个目标图像；采用多目标跟踪方法，提取特征数据，根据特征数据对目标图像进行跟踪ID分类，获取ID信息；筛选出目标对象为车辆的目标图像，获取对应连续视频片段，并进行交互聚合操作，获取目标对象的交互关系；结合ID信息、连续视频片段和交互关系对目标对象进行行为检测，输出目标对象的行为信息，并对车辆进行定位。本发明能够提高车辆行为检测的准确性、实时性和泛化能力，且适用范围广。
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公开(公告)号：CN114911272B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210778590.5
申请日：2022-07-04
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种圆形区域无人机覆盖搜索航线自动规划方法，涉及无人机搜索航线规划技术领域，包括：S1：设定圆形搜索区域，获取圆形搜索区域的参数；S2：设定航行约束条件，结合圆形搜索区域的参数，构建圆形搜索区域模型；S3：基于无人机搭载设备参数及无人机当前航线高度，计算在该约束条件下的搜索范围的宽度；S4：根据搜索范围的宽度和旁向重叠率，计算获取航线宽度；S5：构建若干切割弦切割圆形搜索区域，计算切割弦与所述圆形搜索区域边缘的交点坐标；S6：对获得的交点进行重排序得到航点，将所有的航点按照顺序连接起来获得航线。本发明解决了针对无人机执行圆形区域覆盖搜索任务的场景下，航线规划的问题。
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公开(公告)号：CN114554250A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210047578.7
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: H04N21/236 , H04N21/258 , H04N21/43 , H04N21/45 , H04N21/8547
Abstract: 本发明涉及同步技术领域，特别涉及一种无人机或无人车的视频和位置同步方法；所述方法包括以下步骤：安装在无人机/无人车上的同步软件通过抓取视频数据包，计算并获得视频开始时间，随后将视频开始时间推送给服务器上的同步软件，服务器上的同步软件接收心跳数据和视频开始时间，处理并获得和视频同步的心跳数据，随后推送给原处理系统进行处理。本发明通过在不增加硬件的情况下，只需在无人机/无人车和服务器上各安装一个同步软件，同时并未对无人机/无人车和服务器已有的原处理系统进行修改，即可实现无人机/无人车的位置和视频的同步，拓宽了无人机/无人车的应用场景。
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