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公开(公告)号：CN120071285A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510151350.6
申请日：2025-02-11
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) , 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种面向非结构化道路环境的多模态可行驶占据预测方法，属于自动驾驶技术领域。包括：步骤1、面向越野环境的占据预测模型数据处理；基于任意具有语义激光雷达点云标注的数据集，构建具有三维可通行占据标注的数据集，从而训练多模态可行驶占据预测模型；步骤2、构建多模态可行驶区域占据预测模型ORDformer；采用针对非结构化道路环境设计的多模态可行驶区域占据预测模型；利用LiDAR点云和单目图像，从前向视角生成密集的语义占据预测。本发明能够表征非结构化环境下的复杂障碍物，能预测细粒度环境可行驶代价，显著提高车辆的路径规划与决策鲁棒性，避免盲目进入高风险区域。
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公开(公告)号：CN117911186A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410120416.0
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06Q50/00 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了一种用于行人轨迹预测的基于GCN的行人空间交互建模方法，包括以下步骤：S1.建立表示同一场景下所有行人的空间图。S2.基于目标行人的视野域和避撞意识，建立社会交互的稀疏性和有向性。S3.综合考虑社会因素，计算目标行人与周围行人之间社会交互的权重。S4.建立以行人速度的平方作为输入的单层感知机，计算行人自交互的权重。S5.基于图卷积神经网络建立完整的行人空间交互模型。本发明所提出的方法，相比于现有的基于GCN的行人空间交互建模方法，能够显著地提高行人轨迹预测的精度。
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公开(公告)号：CN116225081A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310224825.0
申请日：2023-03-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D7/06
Abstract: 本发明公开的一种微流量传感器的动态滞后补偿方法及系统，属于微流量控制领域。本发明通过辨识流量传感器整体模型，结合理论分析去除干扰部分；构建流量传感器理想模型，采集实际输出数据；通过遗传算法辨识动态滞后补偿单元，进行流量传感器的滞后补偿；并通过相互校正算法，在实际流量传感器输出流量和滞后补偿输出间进行合理切换，既能提高流量输出的响应性能又能保证准确的流量输出。本发明适用于微流量控制领域、航空航天领域中的微推力器系统流量控制以及半导体领域中的微流控制，通过解决微流量传感器的大滞后问题，补偿其流量响应的动态滞后，提高微流量传感器的响应性能，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114673711B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202210313024.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及基于高速开关阀五模式切换的气缸位置控制方法，属于气动伺服控制领域。本发明通过活塞向右快速移动、向右缓慢移动、完全关闭、活塞向左快速移动、向左缓慢移动五种不同的工作模式，最大限度地利用了高速开关阀完全打开的时间，同时节省气体的消耗。并通过对位移误差信号e0，位移误差变化率的计算和引入的阀值ε判定系统的具体工作模式，提高了系统响应速度，减少高速开关阀的工作状态频繁切换造成的气体浪费。此外通过设计扩张状态观测器以及非线性误差反馈控制律，对PWM控制中存在的非线性区以及系统结构自身的非线性因素进行有效补偿，设计了五模式切换的自抗扰控制器，提高了基于高速开关阀的气缸位置控制精度。
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公开(公告)号：CN110093683A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910380437.5
申请日：2019-05-08
Applicant: 北京理工大学 , 北方世纪(江苏)纤维素材料有限公司
IPC: D01F9/00
Abstract: 本发明涉及一种壳聚糖纳米纤维的制备方法，利用双氧水和均质机均质的化学物理协同作用，首先将一定分子量和脱乙酰度的壳聚糖加入酸溶液中溶解，然后在一定温度下用双氧水降解处理得到分子量较小的降解壳聚糖，最后将降解壳聚糖经高压均质即可制得纳米壳聚糖纤维。经测试，所制备的壳聚糖纤维为纳米级别，制备得到壳聚糖纳米纤维直径为15～40nm，长度为200nm～1000nm，且在水和乙醇中能长时间分散均匀，几无团聚发生，测得刚制备得到的壳聚糖纳米纤维悬浮液zeta为34～41mV，放置两个月以后纳米壳聚糖悬浮液zeta电位仍高达32～36mV，说明稳定性极好。该方法操作简单，条件温和，环保安全，成本低，便于工业化生产，在生物医用、生物传感器、吸附剂、组织工程、膜材料、新能源材料领域具有广阔应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119239987A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411287348.3
申请日：2024-09-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种地外天体上升器气动冷弹射装置，属于深空探测领域。本发明包括保温箱体、保温箱盖、气动活塞组件、气源组件、压紧组件和发射导向与调节组件。气动活塞组件由二级活塞、一级活塞、密封圈、充气接头、一级活塞堵盖、一级活塞筒、缓冲垫、排气导向帽和一级活塞端盖组成；压紧组件由提弹梁、承载梁、火工解锁装置和上升器压紧件组成；发射导向与调节组件由导向支架、导向轮和压力调节阀组成。通过气动冷弹射的方式将上升器送至预定高度，并提供点火起飞条件；基于压紧‑保温一体化装置解决发射段压紧问题；基于可调节气动活塞组件和气源组件，为发射提供动力并实现对地形的适应；基于导向组件实现弹射装置防滚转，实现上升器气动冷弹射。
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公开(公告)号：CN113833718B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202111095136.1
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于高速开关阀五模式切换的气压控制系统和方法，属于气动伺服控制领域。本发明通过快速进气、慢速进气、完全关闭、慢速排气和快速排气五种不同的工作模式，最大限度地利用了高速开关阀完全打开的时间。并通过对由压力误差e和压力误差的变化率ec的计算判定系统的具体工作模式，提高了压力响应速度，减少两个高速开关阀的工作状态频繁切换造成的气体浪费。此外通过设计扩张状态观测器以及非线性误差反馈控制律，对PWM控制中存在的非线性区进行有效补偿，提高了基于高速开关阀的压力控制精度。适用于气动控制领域，对气体压力高实现效、精确的控制。
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公开(公告)号：CN110093683B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910380437.5
申请日：2019-05-08
Applicant: 北京理工大学 , 北方世纪(江苏)纤维素材料有限公司
IPC: D01F9/00
Abstract: 本发明涉及一种壳聚糖纳米纤维的制备方法，利用双氧水和均质机均质的化学物理协同作用，首先将一定分子量和脱乙酰度的壳聚糖加入酸溶液中溶解，然后在一定温度下用双氧水降解处理得到分子量较小的降解壳聚糖，最后将降解壳聚糖经高压均质即可制得纳米壳聚糖纤维。经测试，所制备的壳聚糖纤维为纳米级别，制备得到壳聚糖纳米纤维直径为15～40nm，长度为200nm～1000nm，且在水和乙醇中能长时间分散均匀，几无团聚发生，测得刚制备得到的壳聚糖纳米纤维悬浮液zeta为34～41mV，放置两个月以后纳米壳聚糖悬浮液zeta电位仍高达32～36mV，说明稳定性极好。该方法操作简单，条件温和，环保安全，成本低，便于工业化生产，在生物医用、生物传感器、吸附剂、组织工程、膜材料、新能源材料领域具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN110653797B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910878690.3
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种三自由度气动平移并联机构，属并联机器人领域。本发明包括固定平台、上球铰、驱动气缸、下球铰，活动平台，圆柱副，圆形滑轨，前挡板，后挡板，左移动副，右移动副，转动副。上球铰、驱动气缸和下球铰组成驱动支链。圆柱副、圆形滑轨、前挡板、后挡板、左移动副，右移动副、转动副组成辅助支链。驱动气缸通过伸缩带动活动平台运动。辅助支链随着活动平台的运动而运动，采用辅助支链约束活动平台的转动，实现活动平台稳定三维平动，同时辅助支链也增加机构的刚度。本发明不含有转动驱动机构，运动学正解简单，便于控制；同时具有运动学建模简单、工作空间大、定位精度高、刚度大等优点，能够用于自动化生产线抓取、分拣等操作。
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公开(公告)号：CN110653797A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910878690.3
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种三自由度气动平移并联机构，属于并联机器人领域。本发明包括固定平台、上球铰、驱动气缸、下球铰，活动平台，圆柱副，圆形滑轨，前挡板，后挡板，左移动副，右移动副，转动副。上球铰、驱动气缸和下球铰组成驱动支链。圆柱副、圆形滑轨、前挡板、后挡板、左移动副，右移动副、转动副组成辅助支链。驱动气缸通过伸缩带动活动平台运动。辅助支链随着活动平台的运动而运动，采用辅助支链约束活动平台的转动，实现活动平台稳定三维平动，同时辅助支链也增加机构的刚度。本发明不含有转动驱动机构，运动学正解简单，便于控制。本发明具有运动学建模简单、工作空间大、定位精度高、刚度大等优点，能够用于自动化生产线的抓取、分拣等操作。
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