公开(公告)号：CN120071285A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510151350.6

申请日：2025-02-11

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) ,  北京理工大学

Inventor： 孙超 ,  陈子童 ,  谢永琪 ,  杨雄基 ,  宁长久 ,  李浩宇 ,  王波

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/80 ,  G06V20/70 ,  G06V10/77

Abstract: 本发明提供一种面向非结构化道路环境的多模态可行驶占据预测方法，属于自动驾驶技术领域。包括：步骤1、面向越野环境的占据预测模型数据处理；基于任意具有语义激光雷达点云标注的数据集，构建具有三维可通行占据标注的数据集，从而训练多模态可行驶占据预测模型；步骤2、构建多模态可行驶区域占据预测模型ORDformer；采用针对非结构化道路环境设计的多模态可行驶区域占据预测模型；利用LiDAR点云和单目图像，从前向视角生成密集的语义占据预测。本发明能够表征非结构化环境下的复杂障碍物，能预测细粒度环境可行驶代价，显著提高车辆的路径规划与决策鲁棒性，避免盲目进入高风险区域。

公开(公告)号：CN119479303A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411690589.2

申请日：2024-11-25

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) ,  北京理工大学

Inventor： 孙超 ,  赵跃然 ,  王博 ,  李浩宇 ,  李诺然 ,  宋叙澎 ,  谢永琪

IPC: G08G1/01 ,  H04W4/40 ,  H04W24/02

Abstract: 本发明提供一种针对不同路况感知覆盖问题的设备部署优化方法，包括以下步骤：分析不同道路类型，建立栅格地图库和路侧设备模型库；为了保证优化结果的合理性和鲁棒性，采用两阶段的方法，以针对传感器、MEC关键设备开展部署优化；在第一阶段，基于NSGA‑Ⅱ算法对RSU中的传感器进行部署设计，确保传感器在不同道路场景中的最优配置；在第二阶段，运用聚类和模型预测控制MPC的混合专家模型对MEC设备进行部署，并建立路侧设备之间的拓扑关系，以适应实际道路场景的通信需求；基于得到路侧设备部署方案，开展实际场景下的部署。本发明能够基于优化算法可以针对多种不同的场景和传感器需求开展优化部署，具有较高的数据传输的鲁棒性。