公开(公告)号：CN119428708A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411819831.1

申请日：2024-12-11

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 ,  北京理工大学 ,  山东汇创信息技术有限公司 ,  山东伟创信息技术有限公司

Inventor： 陈雪梅 ,  张颖 ,  熊思颖 ,  杨宏伟 ,  肖龙 ,  董宪元 ,  姚诚达 ,  高丛政

IPC: B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供一种清扫车横向控制多控制算法切换方法和系统。涉及车辆横向控制技术领域。本申请获取当前清扫车车速，将当前清扫车车速与设定的第一车速阈值和第二车速阈值比较；若当前清扫车车速大于等于第一车速阈值，则清扫车处于高速状态，在高速状态下选用纯跟踪控制算法计算车辆前轮转角来进行清扫车的横向控制；若当前清扫车车速小于等于第二车速阈值，则清扫车处于低速状态，在低速状态选用PID控制算法计算车辆前轮转角来进行清扫车的横向控制；若当前清扫车车速大于第二车速阈值且小于第一车速阈值，则选用纯跟踪控制算法和PID控制算法的加权结果作为最终的车辆前轮转角来进行清扫车横向控制，以此来提升清扫车在运行过程中的稳定性。

公开(公告)号：CN119160172B

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411642755.1

申请日：2024-11-18

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 ,  北京理工大学 ,  山东汇创信息技术有限公司 ,  山东伟创信息技术有限公司

Inventor： 陈雪梅 ,  张颖 ,  熊思颖 ,  肖龙 ,  刘跃泽 ,  薛杨武 ,  姚诚达 ,  高丛政

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/095 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/12

Abstract: 本发明提出了一种防止清扫车碰撞的安全控制方法、系统和设备，属于清扫车安全控制技术领域，该方法包括：采集栅格地图信息，获取目标车辆的位姿信息和车辆状态信息；利用目标车辆的位姿信息和车辆状态信息预测目标车辆的第一轨迹点；将第一轨迹点插值处理成固定间距的第二轨迹点，再利用车身宽度信息和位姿信息将第二轨迹点横向固定距离采样扩展成带状轨迹点簇；从当前位置的带状轨迹点簇由近到远在局部栅格地图中遍历，确定距离目标车辆当前位置路程最近的碰撞轨迹点；计算出防止车辆碰撞的加速度。基于该方法，还提出了一种防止清扫车碰撞的安全控制系统和设备。本发明可以保证目标车辆在碰到障碍物之前停下来，以提升目标车辆驾驶的安全性。

公开(公告)号：CN119472696A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202510034835.7

申请日：2025-01-09

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 陈雪梅 ,  张颖 ,  熊思颖 ,  肖龙 ,  董宪元 ,  薛杨武 ,  沈晓旭 ,  赵小萱

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/10

Abstract: 本发明提供一种高速状态下的无人驾驶清扫车避障控制方法和系统，涉及车辆控制技术领域。本申请通过车辆动力学模型计算无人驾驶清扫车在未来设定时间段内的轨迹；将轨迹向两侧扩展形成带状的通行区域；将通行区域沿轴线方向分为减速区域和避障区域；感知周围行人、障碍物和车辆，对周围行人和车辆进行轨迹预测；当减速区域内存在障碍物或周围行人和车辆的预测轨迹时，则将清扫车进行减速至目标速度后匀速运行；若避障区域内存在障碍物时则对障碍物进行规避动作或停止移动，直至避障区域内不存在障碍物；若避障区域内存在周围行人和车辆的预测轨迹则对车辆进行减速至目标速度后匀速运行。本申请实现高速状态下的无人驾驶清扫车的平稳避障控制。

公开(公告)号：CN119160172A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411642755.1

申请日：2024-11-18

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 ,  北京理工大学 ,  山东汇创信息技术有限公司 ,  山东伟创信息技术有限公司

Inventor： 陈雪梅 ,  张颖 ,  熊思颖 ,  肖龙 ,  刘跃泽 ,  薛杨武 ,  姚诚达 ,  高丛政

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/095 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/12

Abstract: 本发明提出了一种防止清扫车碰撞的安全控制方法、系统和设备，属于清扫车安全控制技术领域，该方法包括：采集栅格地图信息，获取目标车辆的位姿信息和车辆状态信息；利用目标车辆的位姿信息和车辆状态信息预测目标车辆的第一轨迹点；将第一轨迹点插值处理成固定间距的第二轨迹点，再利用车身宽度信息和位姿信息将第二轨迹点横向固定距离采样扩展成带状轨迹点簇；从当前位置的带状轨迹点簇由近到远在局部栅格地图中遍历，确定距离目标车辆当前位置路程最近的碰撞轨迹点；计算出防止车辆碰撞的加速度。基于该方法，还提出了一种防止清扫车碰撞的安全控制系统和设备。本发明可以保证目标车辆在碰到障碍物之前停下来，以提升目标车辆驾驶的安全性。