-
公开(公告)号：CN112587241A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011464297.9
申请日：2020-12-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人主端导丝/导管操作装置，能够将轴向力和周向力分开反馈，且能够仿生医生实际手术操作习惯。该装置包括箱体、无刷直流电机、传动组件、电磁连接器和轴向力反馈组件；无刷直流电机通过传动组件连接电磁连接器的主动件，其从动件连接套筒伸缩组件的固定段，套筒伸缩组件的伸缩段伸出箱体连接导丝/导管；需要提供周向感知时，电磁连接器的主动件和从动件吸合，使得无刷直流电机通过传动组件向套筒伸缩组件提供周向阻力，进而实现周向力反馈功能；需要提供轴向感知时，轴向力反馈组件中的正压力产生组件产生位移，驱动橡胶块组件与套筒伸缩组件中的伸缩段产生轴向摩擦力，以提供轴向阻力，实现轴向力反馈功能。
-
公开(公告)号：CN112017516A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010869089.0
申请日：2020-08-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种远程血管介入手术训练系统，血管介入手术器材在操作者的操作下产生位移，位移传感器检测位移数据通过主端信息处理模块发送给虚拟从端模块；虚拟从端模块内设有血管介入手术器材模型和血管模型，利用所述位移数据驱动血管介入手术器材模型产生位移，所述血管介入手术器材模型在发生位移的过程中与所述血管模型接触，产生接触力数据，通过主端信息处理模块反馈至主端；接触力数据通过力反馈装置加载至血管介入手术器材，为操作者提供触觉力的感知。本发明采用实际血管介入手术器材与虚拟从端相结合的方式，解决了样本数量少、种类单一的问题，对于医生有效改善手术训练方式和提高医生血管介入手术技能具有较大的实用价值。
-
公开(公告)号：CN112587241B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202011464297.9
申请日：2020-12-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人主端导丝/导管操作装置，能够将轴向力和周向力分开反馈，且能够仿生医生实际手术操作习惯。该装置包括箱体、无刷直流电机、传动组件、电磁连接器和轴向力反馈组件；无刷直流电机通过传动组件连接电磁连接器的主动件，其从动件连接套筒伸缩组件的固定段，套筒伸缩组件的伸缩段伸出箱体连接导丝/导管；需要提供周向感知时，电磁连接器的主动件和从动件吸合，使得无刷直流电机通过传动组件向套筒伸缩组件提供周向阻力，进而实现周向力反馈功能；需要提供轴向感知时，轴向力反馈组件中的正压力产生组件产生位移，驱动橡胶块组件与套筒伸缩组件中的伸缩段产生轴向摩擦力，以提供轴向阻力，实现轴向力反馈功能。
-
-
Search Results
3
records
(took 0.012 seconds)
