-
公开(公告)号：CN112587241A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011464297.9
申请日：2020-12-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人主端导丝/导管操作装置，能够将轴向力和周向力分开反馈，且能够仿生医生实际手术操作习惯。该装置包括箱体、无刷直流电机、传动组件、电磁连接器和轴向力反馈组件；无刷直流电机通过传动组件连接电磁连接器的主动件，其从动件连接套筒伸缩组件的固定段，套筒伸缩组件的伸缩段伸出箱体连接导丝/导管；需要提供周向感知时，电磁连接器的主动件和从动件吸合，使得无刷直流电机通过传动组件向套筒伸缩组件提供周向阻力，进而实现周向力反馈功能；需要提供轴向感知时，轴向力反馈组件中的正压力产生组件产生位移，驱动橡胶块组件与套筒伸缩组件中的伸缩段产生轴向摩擦力，以提供轴向阻力，实现轴向力反馈功能。
-
公开(公告)号：CN112587241B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202011464297.9
申请日：2020-12-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人主端导丝/导管操作装置，能够将轴向力和周向力分开反馈，且能够仿生医生实际手术操作习惯。该装置包括箱体、无刷直流电机、传动组件、电磁连接器和轴向力反馈组件；无刷直流电机通过传动组件连接电磁连接器的主动件，其从动件连接套筒伸缩组件的固定段，套筒伸缩组件的伸缩段伸出箱体连接导丝/导管；需要提供周向感知时，电磁连接器的主动件和从动件吸合，使得无刷直流电机通过传动组件向套筒伸缩组件提供周向阻力，进而实现周向力反馈功能；需要提供轴向感知时，轴向力反馈组件中的正压力产生组件产生位移，驱动橡胶块组件与套筒伸缩组件中的伸缩段产生轴向摩擦力，以提供轴向阻力，实现轴向力反馈功能。
-
Search Results
2
records
(took 0.016 seconds)
