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公开(公告)号：CN119690129A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510200319.7
申请日：2025-02-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本申请涉及无人机自主控制技术领域，特别涉及一种无人机的飞行路径的规划方法、装置、无人机及存储介质。所述方法包括在无人机上部署经过训练的智能体；获取无人机的当前状态；基于当前状态，通过智能体确定所述无人机的轨迹控制点；基于轨迹控制点更新所述无人机的当前状态，并基于更新后的当前状态，通过智能体确定无人机的轨迹控制点，直至达到轨迹时长以生成所述无人机的时空轨迹。本申请实施例通过结合深度学习与多头注意力机制，通过多头注意力机制捕捉参考轨迹、无人机轨迹与环境障碍之间的复杂关系，使其能够灵活地调整飞行姿态穿越狭窄缝隙，从而提升无人机在复杂环境中的自主飞行能力，并且可以保证无人机在激进飞行中的安全性。
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公开(公告)号：CN116627174A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310671133.0
申请日：2023-06-06
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于强化学习的无人机B样条路径规划方法，替代传统的基于优化的无人机路径规划方法，有效避免最优化问题迭代求解所带来的计算量问题，实现在0.s秒内规划10个路径点以上的四旋翼无人机避障轨迹，有效提升四旋翼无人机在复杂环境下的机动性、灵活性、鲁棒性。基于上述强化学习的无人机B样条路径规划方法，本发明还进一步基于强化学习的无人机B样条路径规划系统，从而有效解决现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN114217628A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111600852.0
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Inventor： 陈伟
Abstract: 本发明提供了一种基于5G通讯的双路IMU单元无人机控制器及控制方法，包括嵌入式处理单元、5G通讯模块，电源稳压模块、GPS模块、地磁传感器模块以及两组IMU传感器模块，两组所述IMU传感器模块呈Y、Z轴方向相反，X轴方向相同的镜像对称设置；方法包括IMU传感器模块检测，地磁传感器模块检测数据的获取和校准，两路IMU检测数据的获取和处理，基于获取的数据通过扩展卡尔曼滤波算法计算无人机的姿态角。本发明通过两组IMU单元进行互补来修正由于温度和基于长时间积分的误差，有效的减弱该误差对无人机飞行控制器的影响，提高无人机的稳定性。
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公开(公告)号：CN113720220A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111147834.1
申请日：2021-09-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B35/00
Abstract: 本发明涉及一种可测试余速的破片回收试验装置及其试验方法，包括破片回收器、缓冲装置、壳体；破片回收器上设有加速度传感器，破片回收器固定在小车装置上，小车装置设在壳体底部的导轨上，沿着导轨滚动；所述的缓冲装置设在壳体内的导轨末端，并且与破片回收器位于同一高度。本发明的目的是为了克服已有技术的缺陷，提出一种可测试余速的破片回收试验装置及其试验方法，不仅可以简易的回收不同尺寸类的破片，还可以用于测量和记录破片贯穿靶板后的余速。
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公开(公告)号：CN116849603A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310883300.8
申请日：2023-07-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B3/16
Abstract: 本发明公开了一种微流体眼压传感器，该微流体眼压传感器的角膜接触镜与眼角膜严密贴合，并传递眼压变化导致的眼角膜变形；微流体传感层设置于角膜接触镜的内部，中心与角膜接触镜的中心重合，呈螺旋线分布或者若干非闭合且相连接的同心圆分布，并且内圈直径大于瞳孔的直径，微流体传感层将眼压的变化转换为气液界面的位移变化，以此量化出眼压的变化，并通过显示通道中的树枝状结构对气液界面的最大位移进行记录，量化后可得到峰值眼压。上述微流体眼压传感器既可以直观判断患者的实时眼压，又可以在佩戴过程中方便地获取并记录下患者佩戴过程中的峰值眼压，解决了基于视觉传感的眼压传感器在夜间无法使用以及峰值眼压难以捕捉的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114422488B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210078856.5
申请日：2022-01-24
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: H04L67/01 , H04L67/02 , H04L67/141 , H04L69/22
Abstract: 本发明提供了一种基于netty框架的多线程消息处理方法，涉及计算机信息处理技术领域，包括创建事件循环组构建线程池，创建udp启动类，并绑定自定义处理类，关联指定端口进行监听，在自定义处理类中实现对事件循环组的循环算法，通过轮询线程池的方式执行消息解析。本发明通过在服务端通过轮询netty线程池的方式，将netty内部的单线程处理方式变为多线程，提高了消息处理的速度。
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公开(公告)号：CN114554250B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210047578.7
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: H04N21/236 , H04N21/258 , H04N21/43 , H04N21/45 , H04N21/8547
Abstract: 本发明涉及同步技术领域，特别涉及一种无人机或无人车的视频和位置同步方法；所述方法包括以下步骤：安装在无人机/无人车上的同步软件通过抓取视频数据包，计算并获得视频开始时间，随后将视频开始时间推送给服务器上的同步软件，服务器上的同步软件接收心跳数据和视频开始时间，处理并获得和视频同步的心跳数据，随后推送给原处理系统进行处理。本发明通过在不增加硬件的情况下，只需在无人机/无人车和服务器上各安装一个同步软件，同时并未对无人机/无人车和服务器已有的原处理系统进行修改，即可实现无人机/无人车的位置和视频的同步，拓宽了无人机/无人车的应用场景。
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公开(公告)号：CN116269200A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310261692.4
申请日：2023-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种连续眼压监测传感器及眼压测量方法，该连续眼压监测传感器包括封装于角膜接触镜内的眼内压应变感知电路和无线传输电路；眼内压应变感知电路由应变测量电阻和温度补偿电阻组成，用于对眼压变化导致眼球曲率发生的变化进行监测并转化为电信号；应变测量电阻将测量应变的方向沿着周向布置；温度补偿电阻将测量应变的方向沿着径向布置；通过对应变测量电阻与温度补偿电阻的阻值变化进行差分实现对应变测量电阻的温度补偿；无线传输电路与应变测量电阻和温度补偿电阻连接。上述连续眼压监测传感器可在不影响患者正常视线的情况下完成对患者眼内压的连续、实时监测，使用简单且方便随身携带，使得测量结果更加精确。
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公开(公告)号：CN116027779A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211590977.4
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人车的大场景快速探索方法，包括：S1、获取目标场景的相关信息，确定无人车的探索范围；S2、将所述探索区域划分出一系列的子区域，并采用TSP动态规划法在所述子区域规划出引导路径；S3、针对一系列的所述子区域设置探索完成度，无人车按照引导路径对子区域进行逐步探索直至探索完成。本发明在传统RRT探索基础上增加全局引导路径。该引导路径给无人车提供一个探索的大致方向线路，以提高探索的方向性、目的性；(根据探索范围)将探索区域分割成多块子区域，根据子区域规划出引导路径，无人车沿引导路径对各子区域进行探索。可根据不同任务需求，设置不同目标值，以平衡探索时间和探索完成度。
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公开(公告)号：CN114911272A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210778590.5
申请日：2022-07-04
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种圆形区域无人机覆盖搜索航线自动规划方法，涉及无人机搜索航线规划技术领域，包括：S1：设定圆形搜索区域，获取圆形搜索区域的参数；S2：设定航行约束条件，结合圆形搜索区域的参数，构建圆形搜索区域模型；S3：基于无人机搭载设备参数及无人机当前航线高度，计算在该约束条件下的搜索范围的宽度；S4：根据搜索范围的宽度和旁向重叠率，计算获取航线宽度；S5：构建若干切割弦切割圆形搜索区域，计算切割弦与所述圆形搜索区域边缘的交点坐标；S6：对获得的交点进行重排序得到航点，将所有的航点按照顺序连接起来获得航线。本发明解决了针对无人机执行圆形区域覆盖搜索任务的场景下，航线规划的问题。
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