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公开(公告)号：CN104344835A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410589895.7
申请日：2014-10-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提出了一种基于切换式自适应控制罗经的捷联惯导动基座对准方法，该方法通过引入伪参考量、伪误差量以及代价函数，可以同时计算控制器集合中的所有备选控制器的代价值，将最佳控制器切换至回路中，而无须将所有控制器都切换入控制回路中即可评估其性能，这就避免了频繁切换的风险以及时间损耗。该方法构建简单，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN102147262A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201110004550.7
申请日：2011-01-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于纠正导航偏差的方法、及采用该方法的导航显示器。通过车辆的坐标运动及行驶方向，与已知的电子地图进行匹配，指出当前选择的道路，其中路段与车辆行驶方向作为一个参数，测量点到候选路段的欧氏距离作为另一个参数，通过匹配度函数得到候选路段的匹配度，选择匹配度最大的作为匹配路段。本发明解决了因陀螺的漂移造成的惯性系统的偏差，能实时修正误差，得出车辆所行驶的准确位置和方向。
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公开(公告)号：CN102023808A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010577253.7
申请日：2010-12-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于PC/104嵌入式导航计算机的多通道同步数据采集卡，可以同时进行四通道的数据采集，主要由现场可编程门阵列FPGA(FieldProgrammable Gate Array)、信号调理电路、4片18位AD、3片数据锁存器等构成。四片AD转换器的转换控制由FPGA提供的同一路信号进行控制，因此可以保证采样转换的同步性。采样转换完毕后，将数据保存在FPGA内部集成的FIFO中，利用中断方式，通过PC/104总线分时读取，完成整个数据采集过程。本发明解决了多通道采样中AD转换信号不同步的问题，并且转换精度高，采集卡地址可以在一定范围内任意设置，具有广泛的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106017461B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201610339701.7
申请日：2016-05-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种基于人体/环境约束的行人导航系统三维空间定位方法，解决了基于低成本MEMS惯性测量单元设计的行人导航系统在三维空间内的高精度定位问题；本方法采用鞋部安装MEMS惯性测量单元的方式进行数据采集并完成捷联导航解算，同时结合鞋底安装的压力传感器输出的数据对行人步态中的零速区间进行检测。本发明结合行人运动特点及周围环境中建筑物特点，以零速修正为基础，提出了抑制零速区间内磁场异常及抑制SINS高度通道发散的方案，并设计了扩展卡尔曼滤波器对导航解算结果进行误差修正，实现了行人在三维空间的高精度定位功能。
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公开(公告)号：CN106225786B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610669611.4
申请日：2016-08-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应的行人导航系统零速区间检测方法。相比于固定阈值法在变化的步态频率行走条件下，零速检测区间存在误检和漏检的问题，自适应阈值法能够分析零速区间检测阈值与行人步态频率的关系，有效提高零速区间的检测精度。通过开展不同步态频率条件下零速点判断阈值的标定实验建立了零速点检测阈值与步态频率的函数关系，实现了检测阈值的自适应调整及零速点的精确检测，从而提高了零速区间的检测精度；本方法只需要利用惯性测量单元中一个陀螺仪及三个加速度计的输出数据就能实现零速区间的自适应检测，不需要增加或借助其它外部传感器来辅助检测零速区间，检测手段简单、精确。
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公开(公告)号：CN106017461A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610339701.7
申请日：2016-05-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 本发明涉及一种基于人体/环境约束的行人导航系统三维空间定位方法，解决了基于低成本MEMS惯性测量单元设计的行人导航系统在三维空间内的高精度定位问题；本方法采用鞋部安装MEMS惯性测量单元的方式进行数据采集并完成捷联导航解算，同时结合鞋底安装的压力传感器输出的数据对行人步态中的零速区间进行检测。本发明结合行人运动特点及周围环境中建筑物特点，以零速修正为基础，提出了抑制零速区间内磁场异常及抑制SINS高度通道发散的方案，并设计了扩展卡尔曼滤波器对导航解算结果进行误差修正，实现了行人在三维空间的高精度定位功能。
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公开(公告)号：CN106225786A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610669611.4
申请日：2016-08-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应的行人导航系统零速区间检测方法。相比于固定阈值法在变化的步态频率行走条件下，零速检测区间存在误检和漏检的问题，自适应阈值法能够分析零速区间检测阈值与行人步态频率的关系，有效提高零速区间的检测精度。通过开展不同步态频率条件下零速点判断阈值的标定实验建立了零速点检测阈值与步态频率的函数关系，实现了检测阈值的自适应调整及零速点的精确检测，从而提高了零速区间的检测精度；本方法只需要利用惯性测量单元中一个陀螺仪及三个加速度计的输出数据就能实现零速区间的自适应检测，不需要增加或借助其它外部传感器来辅助检测零速区间，检测手段简单、精确。
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