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公开(公告)号：CN117408057A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311382025.8
申请日：2023-10-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种考虑状态不确定性的空间目标可检测概率预测方法，属于空间目标状态估计领域。本发明实现方法为：采用天基多传感器跟踪系统进行大规模空间目标跟踪，选取已编目目标作为待观测空间目标，并采用Walker星座构型作为天基观测星座的基本构型，构建空间目标状态和观测卫星状态的动力学模型；将空间目标跟踪问题建模为空间目标的观测空间与状态空间之间的对应关系，采用贝叶斯递归方法估计空间目标状态，建立空间目标状态估计模型；建立基于几何关系的天基观测模型，判断空间目标相对于传感器的可检测性；建立基于概率关系的天基观测模型，根据天基观测模型获得在数值上连续分布的空间目标可检测概率，即实现空间目标可检测概率预测。
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公开(公告)号：CN118534930A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410414190.5
申请日：2024-04-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开的基于改进Transformer的卫星相对位姿预测方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：通过建立描述服务航天器执行机构与目标航天器上目标点姿轨耦合相对运动的非质心间相对运动方程组；通过收集考虑不同初始相对位置相对姿态的相对姿轨信息序列并进行分层处理以建立针对相对运动姿轨信息预测改进Transformer网络模型不同子网络的训练集；通过建立相对运动姿轨信息预测改进Transformer网络模型；训练相对运动姿轨信息预测改进Transformer网络模型；使用相对运动姿轨信息预测改进Transformer网络模型，进行服务航天器与目标点的姿轨耦合相对运动预测。本发明具有高时效性，高准确性，低计算量的优点。
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公开(公告)号：CN115959308B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202310048139.2
申请日：2023-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种低成本电驱动的电动力绳释放装置及离轨实验装置，属于航天器离轨技术领域。所述一种低成本电驱动的电动力绳释放装置，通过控制系统对电机进行位置控制，进而使电机推动推杆，使推杆上的轴承与顶盖齿条交错，解除对弹簧的限位，完成弹簧能量的释放。该释放装置通过电机控制的电子同步与同步杆的机械同步相配合，实现释放的高同步性和高可靠性，同时还具有成本低、可重复使用、重量轻、锁紧力大、不影响其他部件的优点。本发明的一种低成本电驱动的电动力绳离轨实验装置，基于所述一种基于所述低成本电驱动的电动力绳释放装置实现，能够用于地面实验以及离轨原理性实验，验证电动力绳的弹射释放和基于电动力绳的离轨方法的可行性。
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公开(公告)号：CN116954244A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310887474.1
申请日：2023-07-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种空间机器人步态规划与飞行相姿态控制方法，属于飞行器制导、导航和控制领域。本发明实现方法为：针对空间机器人的带有长飞行相的三种步态，使用占空比和偏移量描述其运动矩阵；在此基础上，建立空间机器人的标准姿态动力学模型并进行简化；为获得姿态动力学简化模型中的虚拟姿态控制力矩，设计空间机器人的姿态控制器，姿态控制器由线性扩张状态观测器和线性状态误差反馈律两部分组成；设计空间机器人的操纵律；将步态设计、姿态动力学模型、姿态控制器、机器人操纵律联合形成空间机器人姿态动力学与控制系统，完成空间机器人步态规划与飞行相姿态控制，使得空间机器人在低重力环境下，具有更高的运动效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN115384652A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210992132.1
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种模块化可变构型的足轮式机器人，属于空间操作领域。本发明的一种模块化可变构型的足轮式机器人，以双足轮式机器人为单体模块，单体模块能够独立运动，也能够任意拼接成不同构型的多足轮式机器人，每个单体模块同时携带不同的载荷，各个单体模块载荷之间协同工作，实现四足、六足、八足等多足轮式运动，解决现有足轮式机器人构型单一，运动方式单一，不能满足多样化任务需求的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119668095A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202410736608.4
申请日：2024-06-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多目标跟踪中的近距离交会轨迹鲁棒控制方法，涉及最优控制问题解析目标函数、约束建立及鲁棒接近轨迹控制方案，属于航天器态势感知与控制领域。本发明首先建立最优轨迹控制问题，综合考虑信息增益和安全性约束，以建立鲁棒控制指令的模型基础。其次，通过建立最优控制问题中海林格(Hellinger)距离在外概率测度(Outer Probability Measures,OPMs)理论下的解析表达式，有效评估目标状态先验估计和后验估计的差异，进而计算不同控制指令下的信息增益值，以筛选出最优的控制指令。同时，通过建立最优控制问题约束条件中空洞概率在OPMs理论下的解析上下界表达式，能够高效计算不同控制指令下交会轨迹在任意时刻的空洞概率，从而评估交会轨迹的安全性，并筛选出满足约束条件的控制指令。最后，设计了鲁棒轨迹控制和可能性标签多伯努利滤波两个模块，形成了近距离交会轨迹鲁棒控制方案，实现了在接近和追踪过程中实时生成最优控制指令的目标，以达到信息增益最大化且交会轨迹安全的效果。
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公开(公告)号：CN119579979A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411657785.X
申请日：2024-11-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种基于光学影像和合成孔径雷达影像的地物分类方法、设备、介质及产品，涉及地物分类领域，获取待分类区域的光学影像和合成孔径雷达影像；根据光学影像和合成孔径雷达影像，利用地物分类模型确定待分类区域的地物类别；地物分类模型是利用训练数据集对地物分类初始模型进行训练得到的；地物分类初始模型包括第一特征提取网络、第二特征提取网络、特征融合模块和分类模块；特征提取网络提取合成孔径雷达影像的深层特征和浅层特征以及光学影像的深层特征和浅层特征；特征融合模块将提取的深层特征和浅层特征进行融合，得到特征信息融合图像；分类模块根据特征信息融合图像确定待分类区域的地物类别。本申请提高了地物分类的准确性。
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公开(公告)号：CN118393490A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410429937.4
申请日：2024-04-10
Abstract: 本发明涉及一种基于天基近场观测数据的GEO非合作目标机动检测方法，包括：进行天基多源异构信息高稳健信息融合；根据目标轨道机动能力预估，建立高精度相对轨道动力学模型，并开展基于短弧航迹关联的非合作目标初始轨道确定方法研究，根据短弧段的测量信息提供目标轨道的初始状态估计，为后续基于高斯混合无迹卡尔曼滤波的非高斯非线性滤波提供初值；设计归一化信息平方机动检测方法，快速识别目标机动，并通过交互多模型高斯混合无迹卡尔曼滤波对机动目标进行持续追踪。本发明，实现了空间目标短弧定轨，为未来依靠天基装备实现空间目标异动检测提供了一套新的思路与方法，可为我国空间威胁的识别与规避提供重要输入判据。
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公开(公告)号：CN117465696A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311568720.3
申请日：2023-11-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种电推进航天器的轨道根数可达集确定方法，属于航天器轨道动力学与控制领域。本发明首先建立燃料约束下的小推力瞬时轨道根数最优控制模型，以及考虑环境摄动的小推力平均轨道根数最优控制模型，然后将任意轨道根数二元组合的二维可达集作为待确定的可达集，在状态空间中，求解待确定可达集边界上的一点作为起始点，将无轨道机动情况下的终端状态作为参考点，以参考点指向起始点的方向为参考方向，构建以相对参考方向顺时针或逆时针方向角为同伦参数的同伦，通过跟踪同伦路径得到瞬时轨道根数和平均轨道根数下的可达集边界，实现对电推进航天器的轨道根数可达集的确定。本发明具有适用性广、求解精确、计算高效、实现简便等优点。
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公开(公告)号：CN115959308A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310048139.2
申请日：2023-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种低成本电驱动的电动力绳释放装置及离轨实验装置，属于航天器离轨技术领域。所述一种低成本电驱动的电动力绳释放装置，通过控制系统对电机进行位置控制，进而使电机推动推杆，使推杆上的轴承与顶盖齿条交错，解除对弹簧的限位，完成弹簧能量的释放。该释放装置通过电机控制的电子同步与同步杆的机械同步相配合，实现释放的高同步性和高可靠性，同时还具有成本低、可重复使用、重量轻、锁紧力大、不影响其他部件的优点。本发明的一种低成本电驱动的电动力绳离轨实验装置，基于所述一种基于所述低成本电驱动的电动力绳释放装置实现，能够用于地面实验以及离轨原理性实验，验证电动力绳的弹射释放和基于电动力绳的离轨方法的可行性。
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