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公开(公告)号：CN116176835A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310356734.2
申请日：2023-04-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C33/00 , B60F5/02 , B62D57/032 , B64C39/02 , B60F3/00 , B64U10/40 , B64U101/31 , B64U101/15
Abstract: 本发明公开了一种三栖仿生扑旋翼微型飞行器，该飞行器包括气囊壳体、机翼、尾翼、腿部机构以及控制装置；气囊壳体内部充气，用于实现在水中漂浮；机翼包括驱动装置和反对称安装的两个扑旋翼；驱动装置与扑旋翼连接，用于驱动扑旋翼旋转和/或拍动；两个腿部机构对称安装于驱动装置的底部两侧，均设置有带鸭蹼状脚掌的金属弹簧腿；尾翼安装于驱动装置的顶部后侧；驱动装置以及控制装置均安装于气囊壳体内；腿部机构和机翼均安装于气囊壳体外部。上述微型飞行器具备空中飞行、地面跑动、水中游动的三栖运动能力。
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公开(公告)号：CN111268125A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010075538.4
申请日：2020-01-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多模式微型飞行器，包括：外壳、柔性翼、柔性翼驱动组件及中心主轴；中心主轴两端分别通过弹簧B和轴承A支撑在外壳内部，柔性翼驱动组件设置在外壳内部，并安装在中心主轴上，柔性翼驱动组件能够绕中心主轴转动；两个柔性翼安装在柔性翼驱动组件两相对侧，每个柔性翼能够在柔性翼驱动组件的驱动下绕自身翼根所在轴转动；当两个柔性翼中心对称位于柔性翼驱动组件两相对侧时，两个柔性翼作为旋翼，柔性翼驱动组件能够驱动两个柔性翼绕中心主轴旋转；当两个柔性翼轴对称位于柔性翼驱动组件两相对侧时，两个柔性翼作为扑翼，柔性翼驱动组件能够驱动两个柔性翼上下扑动。
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公开(公告)号：CN102818595B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201210303886.8
申请日：2012-08-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种小型涵道飞行器飞行参数的测量方法，该方法能够达到提高测量便捷性以及测量数据准确性的目的；该方法依照机体坐标系正交布置传感器：将扭矩传感器沿横向机体的轴线方向设置；在竖直平面内，将两个拉压测量装置一端分别连接横向机体的固定轴，另一端连接水平工作台，并使得这两个装置为竖直方向；在水平面内，将拉压测量装置一端分别连接在横向机体的左右两侧的轴线，另一端连接至水平工作台的垂直钢杆的铰链上，并使得这两个装置为水平方向，扭矩传感器通过万向节联轴器与飞行器相连接，拉压传感器通过关节轴承与飞行器相连；实现对小型涵道飞行器的质量和质心位置、发动机的推力、俯仰力矩、滚转力矩和偏航力矩的测量。
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公开(公告)号：CN102880191A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210405297.0
申请日：2012-10-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明所述一种基于昆虫视觉仿生的末制导方法，属于制导与控制技术领域。包括基于昆虫捕捉目标过程中的“隐身”策略的制导方法以及其基于神经网络的实现方式。所述的制导方法利用视觉传感器上探测到的目标信息，估算出目标的距离以及位置信息，然后根据此信息，产生弹药需要运动的方向信息，再通过控制系统转化为控制指令，控制弹药精确击中目标。本发明设计的制导方法能使弹药得到理想的弹道，能满足弹药在仅搭载视觉传感器的情况下，用理想的弹道追踪目标的要求。实现了传统方法必须依靠主动式探测器，如雷达导引头，才能实现的“平行接近法”制导。
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公开(公告)号：CN102353301A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110274349.0
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41G3/00
Abstract: 本发明为一种基于虚拟目标点的带有终端约束的导引方法，属于飞行器制导与控制系统设计领域发明。包括：利用虚拟目标的方法实现飞行器在最佳高度掠飞攻击目标，虚拟目标位于真实目标上空，高度为毁伤元所要求的起爆高度；设计导引律使飞行器在飞抵假想目标时战斗部起爆，将原来的采用掠飞攻击真实目标的方式变为飞抵虚拟目标并按所要求姿态角度起爆的导引方式。采用本发明所述导引律可以解决带爆炸成型毁伤元的飞行器在期望高度实现掠飞攻击的问题，满足了毁伤元的最佳起爆高度要求；可以解决带爆炸成型毁伤元的飞行器末端攻击时刻姿态角的问题，满足了毁伤元起爆时刻对飞行器姿态角的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101145201A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710175592.0
申请日：2007-10-08
Applicant: 北京科技大学 , 北京理工大学 , 山西北方惠丰机电有限公司
Abstract: 一种快速目标识别与定位系统及方法，涉及DSP和CPLD、FPGA技术以及图像处理、模式识别技术。系统包括：电源单元、成像子系统、主处理器、存储子系统、控制子系统及外围接口电路。其特征在于，主处理器作为整个系统的运算核心，连接各个子系统，并且成像子系统与存储子系统分别连接于控制子系统；由成像子系统的采集单元采集并转换输入的数字信号，传入主处理器，经过处理后由成像子系统的显示单元显示；电源单元连接于成像子系统、主处理器、存储子系统以及控制子系统，为信号的采集、处理、显示以及处理过程的控制提供工作电压。优点在于，系统结构简单、可集成度高、体积小、处理速度快、具有较高的识别率。
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公开(公告)号：CN116866899A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311129755.7
申请日：2023-09-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04W12/03 , H04W12/041 , H04W12/0431 , H04W12/0433 , H04W40/02 , H04W4/06 , H04W84/18
Abstract: 本申请涉及无线通信技术领域，公开了一种多节点无线自组网通信方法、装置、电子设备及存储介质，提高自组网络信息传输的安全性，包括：广播连接请求，连接请求用于请求任一节点加入第一节点所属的自组网络；接收第二节点收到连接请求后返回的响应信息，第二节点为尚未加入自组网络的任一节点；基于响应信息判断第一节点和第二节点是否可以组网；若确定第一节点和第二节点可以组网，则将第二节点添加到自组网络中，并生成一个随机数作为新的种子密钥；对新的种子密钥进行加密，并向自组网络中的所有节点广播加密后的新的种子密钥，使得自组网络内的各节点用新的种子密钥替换原来的种子密钥，种子密钥用于对在自组网络内传递的信息进行加密处理。
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公开(公告)号：CN116674788A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310809543.7
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种海上无人机起降装置及其控制方法，涉及海上无人机技术领域，具体结构为：底座、平台外壁以及平台舱盖合围成一个内部中空的长方体，底座包含固定平台，其上固定安装有舵机。升降平台包含一个镂空平台，镂空平台底部通过升降机构连接至固定平台上的舵机，通过舵机的输出轴驱动升降机构给镂空平台提供三个自由度的运动能力；镂空平台的顶部安装起落架固定座。该装置能够无人机起降平台设计了平台外壁和平台舱盖，既可以作为无人机的起飞发射装置，也可以作为无人机的储存装置。该无人机和升降平台之间有合理的固连方式，无人机降落时也有合理的回收方式。该控制方法基于这种装置结构给出一种合理有效的自动化控制方法。
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公开(公告)号：CN108490773A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810216295.4
申请日：2018-03-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉传感的仿生分段复合末制导方法，属于制导技术领域。本发明仿照蜻蜓追踪果蝇时的迎击转尾追的分段追踪策略，在制导初段运用控制目标视差角的滑模制导律来快速调整飞行器飞行方向，使飞行器快速进入尾追状态，制导末段则运用焦点位于无限远的运动伪装制导律导引飞行器追踪目标，初末段之间的过渡段则运用了二阶平滑交接律。本发明的末制导方法能使依靠视觉传感器探测目标的微小型飞行器在迎击拦截快速运动目标时，相比传统制导方法需用过载更小，目标更趋近于视觉探测器视场中心，保证目标在制导过程中难以逃逸出视觉探测器视场。
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公开(公告)号：CN108121855A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711276568.6
申请日：2017-12-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开的基于仿生柔性机翼的小型无人飞行器飞行动力学优化方法，属于小型固定翼无人飞行器总体设计与飞行动力学领域。本发明通过模仿大型滑翔鸟类翅翼几何、结构特点设计仿生柔性机翼；基于仿生柔性机翼，对机翼模态分析得到扭转部分十分显著的前几阶模态；将得到的前几阶模态方程组与飞行动力学方程组联立，并加入弹性形变产生的气动力耦合项；得出仿生翼气动弹性效应对飞行动力学耦合作用影响，提炼关键性参数，在不改变机身结构布置和总体气动布局的情况下，通过调整机翼结构设计调整关键性参数的正负号和大小，进而调整机翼气动弹性与飞行动力学的耦合形式，达到减小短周期频率增加短周期阻尼比、减缓小型无人机阵风扰动的目的。
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