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公开(公告)号：CN114494771B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210036245.4
申请日：2022-01-10
Inventor： 翟弟华 , 王永康 , 夏元清 , 詹玉峰 , 邹伟东 , 刘坤 , 戴荔 , 吴楚格 , 郭泽华 , 李怡然 , 张元 , 张金会 , 闫莉萍 , 孙中奇 , 崔冰 , 高寒 , 杨辰 , 王力 , 史运涛 , 董哲
IPC: G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/098
Abstract: 本发明公开了一种可防御后门攻击的联邦学习图像分类方法，采用矩阵降维和聚类算法对Worker节点提交的梯度进行处理，最后选择正常的Worker节点提交的梯度参与聚合，从而完全避免了后门植入全局模型的可能性，此外，本发明所用的方法是一种无监督方法，适用于联邦学习场景，可广泛应用在联邦学习防御中，提高联邦学习的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117872755A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410026997.1
申请日：2024-01-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑凸集不确定性的大尺度空间桁架模型降阶方法，用于提供更加高效、准确的桁架结构控制方法，适用于大尺度空间桁架的结构控制问题，属于桁架结构建模与分析、桁架结构控制系统设计等领域。本发明在考虑不确定性参数之间的相关性，推导了不确定性参数的传播规律，为凸集不确定性在大尺度空间桁架结构控制上的应用提供了求解框架。传统的概率方法对实验数据的高度依赖性限制了其在大尺度空间桁架中的应用，而凸集不确定性分析方法作为一种新兴的非概率方法，更适合于求解数据有限的不确定性大尺度空间桁架结构控制问题。
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公开(公告)号：CN114494771A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210036245.4
申请日：2022-01-10
Inventor： 翟弟华 , 王永康 , 夏元清 , 詹玉峰 , 邹伟东 , 刘坤 , 戴荔 , 吴楚格 , 郭泽华 , 李怡然 , 张元 , 张金会 , 闫莉萍 , 孙中奇 , 崔冰 , 高寒 , 杨辰 , 王力 , 史运涛 , 董哲
IPC: G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种可防御后门攻击的联邦学习图像分类方法，采用矩阵降维和聚类算法对Worker节点提交的梯度进行处理，最后选择正常的Worker节点提交的梯度参与聚合，从而完全避免了后门植入全局模型的可能性，此外，本发明所用的方法是一种无监督方法，适用于联邦学习场景，可广泛应用在联邦学习防御中，提高联邦学习的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115562261B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211180096.5
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 周彤 , 高润泽 , 詹玉峰 , 翟弟华 , 戴荔 , 吴楚格 , 孙中奇 , 张金会 , 闫莉萍 , 刘坤 , 郭泽华 , 崔冰 , 邹伟东 , 杨辰 , 张元 , 高寒
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/22
Abstract: 本发明公开了一种基于工作流的车辆运动学轨迹跟踪模型预测控制方法，针对无人驾驶车辆运动学特征建立了无人驾驶车辆轨迹跟踪优化问题模型，采用交替方向乘子法求解该优化问题，并利用云计算的分布式处理结构完成求解过程，因此加快了模型预测控制算法的计算速度，保证了控制算法的实时性，实现了对模型更细粒度的离散，有效降低了离散周期，进一步提高了控制品质。
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公开(公告)号：CN117369499A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311410845.3
申请日：2023-10-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于高密度环境下的航天器集群轨迹规划方法，该方法通过序列凸优化算法对航天器进行轨迹规划，并基于可达集与航天器自身的几何形状作避碰约束，能有效解决多航天器集群轨迹规划中间时刻的避碰问题，并减小碰撞约束的保守性，同时此种方法减小了轨迹规划的燃料消耗。本发明能够解决传统方法使用最小安全允许距离降低中间时刻的避碰概率存在的不足。利用可达集精确计算航天器在未来时刻的位置，因此航天器集群在轨迹规划时，与邻居航天器的规划距离可以更近，且不发生碰撞，从而提高了轨迹规划的成功率，减小燃料消耗，且计算时间没有显著增长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117250949A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310930042.4
申请日：2023-07-27
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 高润泽 , 周彤 , 詹玉峰 , 戴荔 , 孙中奇 , 翟弟华 , 张元 , 刘坤 , 吴楚格 , 李怡然 , 邹伟东 , 崔冰 , 杨辰 , 高寒 , 郭泽华 , 闫莉萍 , 潘振华
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于云工作流的实时车辆模型预测控制方法，针对无人驾驶车辆动力学特征建立了无人驾驶车辆轨迹跟踪优化问题模型，采用交替方向乘子法求解该优化问题，并利用云计算的分布式处理结构完成求解过程，因此加快了模型预测控制算法的计算速度，保证了控制算法的实时性，实现了对模型更细粒度的离散，有效降低了离散周期，进一步提高了控制品质，与仅针对无人驾驶车辆运动学特征的方法相比进一步提升了模型和控制的保真度。
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公开(公告)号：CN114879658B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210336388.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 孔祥煜 , 戴荔 , 翟弟华 , 孙中奇 , 詹玉峰 , 崔冰 , 张金会 , 邹伟东 , 刘坤 , 吴楚格 , 郭泽华 , 李怡然 , 张元 , 闫莉萍 , 高寒 , 杨辰
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种气垫船轨迹跟踪控制方法，通过采用微分平坦方法将将欠驱动的气垫船模型转化为全驱动的系统，并基于全驱动模型使用自抗扰控制方法设计控制器，将建模误差和外部扰动作为扩张状态实时估计并进行补偿，方便了控制器的设计提高了气垫船系统控制的抗扰性。
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公开(公告)号：CN115562261A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211180096.5
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 周彤 , 高润泽 , 詹玉峰 , 翟弟华 , 戴荔 , 吴楚格 , 孙中奇 , 张金会 , 闫莉萍 , 刘坤 , 郭泽华 , 崔冰 , 邹伟东 , 杨辰 , 张元 , 高寒
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于工作流的车辆运动学轨迹跟踪模型预测控制方法，针对无人驾驶车辆运动学特征建立了无人驾驶车辆轨迹跟踪优化问题模型，采用交替方向乘子法求解该优化问题，并利用云计算的分布式处理结构完成求解过程，因此加快了模型预测控制算法的计算速度，保证了控制算法的实时性，实现了对模型更细粒度的离散，有效降低了离散周期，进一步提高了控制品质。
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公开(公告)号：CN115202213A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210924853.9
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制的四旋翼飞行器控制方法，针对四旋翼飞行器的姿态跟踪控制问题，基于现有的自抗扰控制理论，在扩张状态观测器的控制输入中考虑电机动态模型的影响，设计了一种针对四旋翼飞行器的改进扩张状态观测器设计与参数整定方法，进一步提升了扰动估计的精度与速度，有效提高了四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117406774A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311452496.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于有限时间状态观测器下的无人机抗扰控制方法，在基于自抗扰控制的双闭环控制框架中设计有限时间状态观测器，对误差和扰动进行估计，并在有限时间内进行消除，增加系统抗扰的能力。同时在外环中加入鲁棒控制率，提升系统的瞬态性能，避免系统出现过大超调和执行器饱和，综合提高系统的控制性能。
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