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公开(公告)号：CN115562261B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211180096.5
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 周彤 , 高润泽 , 詹玉峰 , 翟弟华 , 戴荔 , 吴楚格 , 孙中奇 , 张金会 , 闫莉萍 , 刘坤 , 郭泽华 , 崔冰 , 邹伟东 , 杨辰 , 张元 , 高寒
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/22
Abstract: 本发明公开了一种基于工作流的车辆运动学轨迹跟踪模型预测控制方法，针对无人驾驶车辆运动学特征建立了无人驾驶车辆轨迹跟踪优化问题模型，采用交替方向乘子法求解该优化问题，并利用云计算的分布式处理结构完成求解过程，因此加快了模型预测控制算法的计算速度，保证了控制算法的实时性，实现了对模型更细粒度的离散，有效降低了离散周期，进一步提高了控制品质。
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公开(公告)号：CN117250949A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310930042.4
申请日：2023-07-27
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 高润泽 , 周彤 , 詹玉峰 , 戴荔 , 孙中奇 , 翟弟华 , 张元 , 刘坤 , 吴楚格 , 李怡然 , 邹伟东 , 崔冰 , 杨辰 , 高寒 , 郭泽华 , 闫莉萍 , 潘振华
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于云工作流的实时车辆模型预测控制方法，针对无人驾驶车辆动力学特征建立了无人驾驶车辆轨迹跟踪优化问题模型，采用交替方向乘子法求解该优化问题，并利用云计算的分布式处理结构完成求解过程，因此加快了模型预测控制算法的计算速度，保证了控制算法的实时性，实现了对模型更细粒度的离散，有效降低了离散周期，进一步提高了控制品质，与仅针对无人驾驶车辆运动学特征的方法相比进一步提升了模型和控制的保真度。
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公开(公告)号：CN115562261A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211180096.5
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 周彤 , 高润泽 , 詹玉峰 , 翟弟华 , 戴荔 , 吴楚格 , 孙中奇 , 张金会 , 闫莉萍 , 刘坤 , 郭泽华 , 崔冰 , 邹伟东 , 杨辰 , 张元 , 高寒
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于工作流的车辆运动学轨迹跟踪模型预测控制方法，针对无人驾驶车辆运动学特征建立了无人驾驶车辆轨迹跟踪优化问题模型，采用交替方向乘子法求解该优化问题，并利用云计算的分布式处理结构完成求解过程，因此加快了模型预测控制算法的计算速度，保证了控制算法的实时性，实现了对模型更细粒度的离散，有效降低了离散周期，进一步提高了控制品质。
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公开(公告)号：CN111910436B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010688655.8
申请日：2020-07-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种剪切增稠防护液及其应用，属于剪切增稠液技术领域。本发明所述剪切增稠防护液由聚乙二醇、纳米二氧化硅粉末和碳化硼粉末组成，该剪切增稠防护液在碳化硼颗粒和二氧化硅颗粒的配合作用下，一方面增加摩擦，充分利用粒子之间摩擦吸能原理，另一方面能够减小纤维织物浸渍时发生剪切破坏的程度，增大纤维织物对弹丸的能量吸收。本发明所述剪切增稠防护液在纤维织物改性领域起到了更好的防弹效果，可以广泛用于不同类型的防护装备领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111910436A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010688655.8
申请日：2020-07-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种剪切增稠防护液及其应用，属于剪切增稠液技术领域。本发明所述剪切增稠防护液由聚乙二醇、纳米二氧化硅粉末和碳化硼粉末组成，该剪切增稠防护液在碳化硼颗粒和二氧化硅颗粒的配合作用下，一方面增加摩擦，充分利用粒子之间摩擦吸能原理，另一方面能够减小纤维织物浸渍时发生剪切破坏的程度，增大纤维织物对弹丸的能量吸收。本发明所述剪切增稠防护液在纤维织物改性领域起到了更好的防弹效果，可以广泛用于不同类型的防护装备领域。
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公开(公告)号：CN117193287A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310925500.5
申请日：2023-07-26
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 高润泽 , 周彤 , 詹玉峰 , 戴荔 , 孙中奇 , 翟弟华 , 张元 , 刘坤 , 吴楚格 , 李怡然 , 邹伟东 , 崔冰 , 杨辰 , 高寒 , 郭泽华 , 闫莉萍 , 潘振华
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹跟踪云边协同控制方法，通过建立基于前馈控制、控制障碍函数及控制李雅普诺夫函数的求解过程获取到无人车辆的边缘控制量作为备份控制量，并基于提出的云边协同切换控制策略根据无人车辆接收到的信号确定当前的控制量完成对无人车辆的控制，实现了在云平台或网络出现问题时云端控制与边缘控制的协调控制，从而保证了基于轨迹跟踪的正常车辆控制。
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公开(公告)号：CN112362300A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011270786.0
申请日：2020-11-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供一种肥皂膜水洞试验装置，能够实现对肥皂膜流动的有效控制，且能够依据试验需求调节试验相关参数。该肥皂膜水洞试验装置包括：外部框架、内部框架和位置锁定机构；内部框架左右两端通过轴承支撑在外部框架上，能够绕轴承轴线旋转，以改变内部框架的转动角度；位置锁定机构用于在内部框架转动到设定角度后对内部框架进行位置锁定；内部框架包括：支架、支架导轨、丝线、上水槽、下水槽和模具台；模具台用于固定试验需要的模具；采用该试验装置能够依据试验需要调节试验区的长度和位置、改变试验区宽度(即肥皂膜宽度)、改变试验角度；从而构建不同参数的二维水洞，适应不同的模型；且能够改变流场流速。
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公开(公告)号：CN112362300B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202011270786.0
申请日：2020-11-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供一种肥皂膜水洞试验装置，能够实现对肥皂膜流动的有效控制，且能够依据试验需求调节试验相关参数。该肥皂膜水洞试验装置包括：外部框架、内部框架和位置锁定机构；内部框架左右两端通过轴承支撑在外部框架上，能够绕轴承轴线旋转，以改变内部框架的转动角度；位置锁定机构用于在内部框架转动到设定角度后对内部框架进行位置锁定；内部框架包括：支架、支架导轨、丝线、上水槽、下水槽和模具台；模具台用于固定试验需要的模具；采用该试验装置能够依据试验需要调节试验区的长度和位置、改变试验区宽度(即肥皂膜宽度)、改变试验角度；从而构建不同参数的二维水洞，适应不同的模型；且能够改变流场流速。
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公开(公告)号：CN213953864U
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202022622897.5
申请日：2020-11-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型提供一种可控流量输出装置，可以在精确控制输出设定流速的同时保证来流稳定。该可控流量输出装置包括：N台蠕动泵、与所述蠕动泵一一对应的单向止回阀、多通管件；N为大于等于2的整数；多通管件具有N个进口和一个出口，N个蠕动泵各通过一个设置有单向止回阀的管路连接多通管件的一个进口；多通管件的出口作为该输出装置的输出端；使用时，N台蠕动泵相互之间的相位差为360°/N。采用多台蠕动泵并联的方式泵送液体，通过调整各蠕动泵的相位差，能够消除脉动。
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