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公开(公告)号：CN102923204A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210470502.1
申请日：2012-11-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种多自由度可变重心两轮机器人，该机器人在常见的两轮机器人的基础上进行改造，增加了两个自由度，用以改变重心，从而在运动中更好维持两轮车的平衡。其中一个自由度是两轮机器人整体的倾斜，用以平衡两轮机器人转弯时离心力；两轮机器人在快速转弯时，能够通过调节机器人的倾斜角度以克服离心力，使机器人更流畅的完成转弯动作；另一个自由度是两轮机器人上的承载滑块，通过调节机器人载物板上的滑块位置改变重心位置，使机器人的爬坡动作更容易控制，爬坡更稳定。
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公开(公告)号：CN101787986A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010103316.5
申请日：2010-01-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: F04D29/28
Abstract: 本发明涉及一种负压吸附式壁面移动机器人离心叶轮的定位结构，包括固定在机器人密封腔外壁的叶轮贴合盘；与贴合盘内圆固定连接的带有内环的叶轮进风口定位件；穿过离心叶轮和叶轮进风口定位件内环的叶轮轴，该叶轮轴通过其顶端的花键与传动齿轮连接，通过与离心叶轮对应位置的键槽和键带动叶轮转动；叶轮轴上端、下端的轴段分别通过轴承与上端套筒和下端套筒连接；叶轮外罩中心孔套装于上端套筒外部，下端套筒与叶轮进风口定位件的内环通过螺纹进行连接；套筒外部均加工了螺纹，转动螺母，套筒便可带着叶轮轴做小幅度的上下运动，实现叶轮与贴合盘间隙的微调。本定位结构使得叶轮无需再固定在电机轴上，解决了叶轮与密封腔的连接问题。
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公开(公告)号：CN104749956A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510129344.7
申请日：2015-03-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于和声搜索算法的工业机器人结构优化方法。该方法以工业机器人的初步结构设计为基础，将工业机器人的工作空间与运动过程中所消耗的能量作为性能指标，利用和声搜索算法优化其结构参数，使得优化后的工业机器人在保持原有工作空间特性的基础上，具有最优的能量消耗。优化方法的步骤为：(1)确定优化问题的目标函数与约束条件；(2)初始化和声搜索算法的参数与和声记忆库；(3)通过保留和声记忆库中的部分解向量、随机选择、微调扰动产生新的解分量；(4)更新记忆库，对新解进行评估，检查是否满足终止条件。本发明方法在工业机器人的结构设计中，能够高效地实现对各连杆长度的优化，满足工业应用的实际需求。
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公开(公告)号：CN103610567B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310560153.7
申请日：2013-11-12
IPC: A61H1/02 , A61B5/22 , A63B23/035 , A61G5/04
Abstract: 本发明提供一种脑卒中偏瘫患者辅助康复训练机器人，其上层扶手架、中层检测架、下层支撑架和移动底盘在竖直方向上平行布置，上层扶手架、中层检测架和下层支撑架相邻两层之间均通过三根伸缩杆和一根电动推杆固连，下层支撑架和移动底盘之间通过下层支撑杆固连；上层扶手架中U型架的外表面分别安装有急停开关、显示屏和控制面板，中层检测架上沿周向均布有四个拉力传感器，下层支撑架上安装可拆卸座椅；移动底盘上沿周向对称安装两个主动轮和两个从动轮，移动底盘中U型架的外表面安装有控制箱，U型架上还装有踏板；控制箱分别与四个拉力传感器、电机、急停开关、显示屏和控制面板连接；本发明能满足脑卒中偏瘫患者康复训练的需求。
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公开(公告)号：CN102290192B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201110116101.1
申请日：2011-05-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种履带式磁吸附爬壁机器人的磁块设计方法，以机器人在壁面上不滑动、不倾覆为条件，根据力平衡和力矩平衡的关系，推导出机器人在倾斜壁面上下爬行时磁块所需要提供的最小吸力Fi1，以及机器人在倾斜壁面平行爬行时磁块所需要提供的最小吸力Fi2；通过电磁学的理论计算分析并结合磁回复曲线，得到机器人履带上的磁块所包含的单个磁吸附单元的吸力为Fa；在设计磁块时，通过磁块结构的调整使得Fa大于或等于Fi1和Fi2。使用本发明设计的磁块能够提供足够的吸力使得机器人不从倾斜壁面跌落。而且，本发明磁块为多磁路结构，可提高单个磁块对非平面壁面吸附的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101980094B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201010534303.3
申请日：2010-11-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种用于维持两轮机器人平衡的平衡装置，包括：测量模块，实时测量两轮机器人上的摆杆与竖直方向的夹角，其中，两轮机器人的容器通过摆杆与两轮机器人的箱体连接，容器用于装载物品；控制模块，根据夹角，对每个车轮的对应驱动电机的电枢电压进行调整，以使两轮机器人维持平衡。本发明还提供一种用于维持两轮机器人平衡的平衡方法，以及一种自动维持平衡的两轮机器人。通过本发明的技术方案，可以使两轮机器人在其负载变化的情况下，动态地保持平衡。
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公开(公告)号：CN102219033A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110115923.8
申请日：2011-05-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种基于壁虎运动肌体结构形态仿生的壁面移动机器人，特别涉及一种用于高大的圆锥状钢塔或大型球罐等具有导磁性材料表面上快速移动且携带大负重作业的壁面移动机器人。本发明的壁面移动机器人是通过对壁虎运动肌体的结构形态进行仿生演化而得出的，包括驱动单元、链条履带、载荷分散机构、抗倾覆装置、超声波探头伺服移动装置、机器人箱体外壳和控制系统；其中链条履带具有相对转动轴和多磁路磁条吸附单元；这种具有壁虎仿生形态结构的机器人不但适合于平坦光滑的导磁性壁面上安全移动，而且还特别适合在各种带有弧度的弯曲壁面上安全移动，并能完成相应的作业，为高空作业提供了一种快速且大负重的自动运载工具。
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公开(公告)号：CN104708517A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510129343.2
申请日：2015-03-24
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B24B27/00 , B24B51/00 , B25J11/0065
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人操作系统ROS的工业机器人自动磨抛系统，包括1台6自由度工业机器人、1套工业机器人控制系统、4台具有不同砂带与砂轮粒度的抛光机、1套抛光机的PLC控制系统。工业机器人控制系统包括工控机、多轴运动控制卡、伺服驱动器、示教器、传感器和控制开关；工控机通过以太网接口连接多轴运动控制卡和示教器，多轴运动控制卡通过数字输入输出接口连接伺服驱动器、传感器和控制开关；工控机通过以太网接口连接抛光机的PLC控制系统，并使用Modbus协议与之通讯，发送控制指令或获取设备状态。工控机与示教器上均安装Ubuntu操作系统与机器人操作系统ROS，并在工控机上安装Moveit，使用Qt分别为工控机与示教器开发了相应的程序。
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公开(公告)号：CN102923204B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201210470502.1
申请日：2012-11-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种多自由度可变重心两轮机器人，该机器人在常见的两轮机器人的基础上进行改造，增加了两个自由度，用以改变重心，从而在运动中更好维持两轮车的平衡。其中一个自由度是两轮机器人整体的倾斜，用以平衡两轮机器人转弯时离心力；两轮机器人在快速转弯时，能够通过调节机器人的倾斜角度以克服离心力，使机器人更流畅的完成转弯动作；另一个自由度是两轮机器人上的承载滑块，通过调节机器人载物板上的滑块位置改变重心位置，使机器人的爬坡动作更容易控制，爬坡更稳定。
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公开(公告)号：CN103610567A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310560153.7
申请日：2013-11-12
IPC: A61H1/02 , A61B5/22 , A63B23/035 , A61G5/04
Abstract: 本发明提供一种脑卒中偏瘫患者辅助康复训练机器人，其上层扶手架、中层检测架、下层支撑架和移动底盘在竖直方向上平行布置，上层扶手架、中层检测架和下层支撑架相邻两层之间均通过三根伸缩杆和一根电动推杆固连，下层支撑架和移动底盘之间通过下层支撑杆固连；上层扶手架中U型架的外表面分别安装有急停开关、显示屏和控制面板，中层检测架上沿周向均布有四个拉力传感器，下层支撑架上安装可拆卸座椅；移动底盘上沿周向对称安装两个主动轮和两个从动轮，移动底盘中U型架的外表面安装有控制箱，U型架上还装有踏板；控制箱分别与四个拉力传感器、电机、急停开关、显示屏和控制面板连接；本发明能满足脑卒中偏瘫患者康复训练的需求。
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