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公开(公告)号：CN103057618B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310006998.1
申请日：2013-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公布了一种四足机器人仿生蹄部装置，所述仿生蹄部装置安装在四足机器人腿部，所述仿生蹄部装置包括足部托盘、蹄脚、蹄脚软垫、圆形底横板和圆形底块，足部托盘与四足机器人小腿连接，蹄脚、蹄脚软垫、圆形底横板以及圆形底块通过螺钉依次连接在一起，然后通过螺钉将足部托盘与上述组合件固连，形成一个完整的仿生蹄部装置。基于独特的蹄脚结构设计，使得四足机器人能够适应各种地形，并且能够提供足够大的抓地力。本发明四足机器人仿生蹄部装置，结构紧凑、简单，体积小，充分结合仿生原理，使四足机器人具有环境适应性强，通过能力强的特点。
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公开(公告)号：CN103029768B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310006996.2
申请日：2013-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公布了一种四足机器人棘轮足装置，所述棘轮足装置安装在四足机器人腿部，所述棘轮足装置包括足部托盘、连接平板、大空心销轴、小空心销轴、棘轮和棘轮垫块，足部托盘与四足机器人小腿连接，连接平板通过螺钉与足部托盘固连，通过螺钉将棘轮和棘轮垫块固定在连接平板上，再通过大空心销轴和小空心销轴固定棘轮和棘轮垫块使两者不发生相对滑移。基于独特的棘轮的设计，可以使四足机器人在与地面接触时产生良好的摩擦力和抓地力。本发明四足机器人棘轮足装置，具有结构简单，重量轻，拆装方便，抓地力强，运动能力突出等特点。
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公开(公告)号：CN104924303A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510406486.3
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公布了一种共用动力的多关节机械手装置，所述多关节机械手装置包括两个电机和对应的控制设备、多个横向关节、一个纵向关节和剪刀组成。两个电机一个提供动力，一个起控制作用，因此可固定于距离关节较远处。动力电机的转动通过同步带传递到各个横向关节和纵向关节动力同步带轮。控制电机的转动也通过同步带传递给各关节的控制用主动同步带轮，在通过控制离合器传递给控制用从动同步带轮。控制用主动同步带轮的两面个固定有一个凸轮，各关节的凸轮工作面都有一定相位差。使凸轮转动一定角度，可使相应关节激活并产生转动。本发明多关节机械手装置使用电机少，可降低成本；在各关节完全避开了带电设备，可用于煤矿等具有防爆要求的特殊环境。
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公开(公告)号：CN105150763B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510406706.2
申请日：2015-09-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明公布了一种用于地面机器人的多角轮装置。包括多角轮毂，从动锥齿轮，螺杆，连杆，螺母，脚杆和主动锥齿轮。多角轮毂支撑整个轮子，从动锥齿轮固定在螺杆的一头，螺杆通过轴承支架固定在多角轮毂的一个角上。螺杆与螺母是螺纹连接，连杆的一端与螺母通过铰链连接，另一端与脚杆的中部通过铰链连接。脚杆通过铰链连接于多角轮毂尖端的半圆形的一端。螺母、连杆与脚杆构成曲柄滑块机构。在平地上行走时，多角轮像普通圆形轮一样工作。需要爬上台阶时，驱动主动锥齿轮转动，从而使从动锥齿轮带动螺杆转动，从而使螺母向圆心靠近，带动连杆和脚杆向多角轮毂的角收拢。此时，只有多角轮毂尖端与地面和障碍物接触，其半圆形结构有利于爬上障碍物。
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公开(公告)号：CN104960668A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510406721.7
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D17/38
Abstract: 一种分离机构，包括电机及控制元件座、电机、驱动轮、支撑座、滑销、连杆、缓冲弹簧、伞绳固定环、端盖、转轴销钉、滑销销钉、固定螺钉。所述滑销安装在支撑坐的圆形通孔槽内，可以在槽内滑动。滑销的端部用滑销销钉和连杆铰接在一起。连杆的另一端用转轴销钉和驱动轮铰接。驱动轮通过紧固件固定在电机轴上。支撑座和电机固定在电机及控制元件座上。端盖和伞绳固定环通过螺纹连接，和电机及控制元件座固定在一起。缓冲弹簧固定在支撑座的底面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104960668B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510406721.7
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D17/38
Abstract: 一种分离机构，包括电机及控制元件座、电机、驱动轮、支撑座、滑销、连杆、缓冲弹簧、伞绳固定环、端盖、转轴销钉、滑销销钉、固定螺钉。所述滑销安装在支撑坐的圆形通孔槽内，可以在槽内滑动。滑销的端部用滑销销钉和连杆铰接在一起。连杆的另一端用转轴销钉和驱动轮铰接。驱动轮通过紧固件固定在电机轴上。支撑座和电机固定在电机及控制元件座上。端盖和伞绳固定环通过螺纹连接，和电机及控制元件座固定在一起。缓冲弹簧固定在支撑座的底面。
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公开(公告)号：CN105048898A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510406467.0
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种直流电机柔顺控制的控制系统，该方法是电机控制器的微控制器接收到电机转动的参考位置和对应的电流参考值，经过计算，向功率驱动电路输出脉冲宽度调制信号；控制器的电流反馈电路采样流经功率驱动电路的电流信号，并将电流信号转成电压信号输出至微控制器，由微控制器解算出反馈电流信号大小；控制器的位置反馈电路采样电机转子的位置信号，并将位置信号输出至微控制器。
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公开(公告)号：CN103057618A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310006998.1
申请日：2013-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公布了一种四足机器人仿生蹄部装置，所述仿生蹄部装置安装在四足机器人腿部，所述仿生蹄部装置包括足部托盘、蹄脚、蹄脚软垫、圆形底横板和圆形底块，足部托盘与四足机器人小腿连接，蹄脚、蹄脚软垫、圆形底横板以及圆形底块通过螺钉依次连接在一起，然后通过螺钉将足部托盘与上述组合件固连，形成一个完整的仿生蹄部装置。基于独特的蹄脚结构设计，使得四足机器人能够适应各种地形，并且能够提供足够大的抓地力。本发明四足机器人仿生蹄部装置，结构紧凑、简单，体积小，充分结合仿生原理，使四足机器人具有环境适应性强，通过能力强的特点。
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公开(公告)号：CN104924303B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510406486.3
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公布了一种共用动力的多关节机械手装置，所述多关节机械手装置包括两个电机和对应的控制设备、多个横向关节、一个纵向关节和剪刀组成。两个电机一个提供动力，一个起控制作用，因此可固定于距离关节较远处。动力电机的转动通过同步带传递到各个横向关节和纵向关节动力同步带轮。控制电机的转动也通过同步带传递给各关节的控制用主动同步带轮，在通过控制离合器传递给控制用从动同步带轮。控制用主动同步带轮的两面个固定有一个凸轮，各关节的凸轮工作面都有一定相位差。使凸轮转动一定角度，可使相应关节激活并产生转动。本发明多关节机械手装置使用电机少，可降低成本；在各关节完全避开了带电设备，可用于煤矿等具有防爆要求的特殊环境。
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公开(公告)号：CN104973253B
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201510406725.5
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D17/38
Abstract: 本发明提出了一种抛投式微小型机器人自动分离机构，用于解决抛投式微小型机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后实现与降落伞的分离的问题。发明包括电机及控制元件座、电机、摆杆、旋转轮、导向螺钉、铰接螺钉、防转螺钉、支撑座、缓冲弹簧。抛投式微小型机器人降落伞自动分离机构能够在抛投过程中实现机器人和降落伞的柔性连接，同时防止机器人和脱钩装置相对转动，发生误脱钩动作；在机器人着陆后，将降落伞与机器人及时有效分离。同时能够在开伞、着陆两个冲击过程中吸收部分冲击能量，对机器人起到一定程度的保护作用，防止机器人损坏。本发明所涉及的自动分离机构体积小，重量轻，结构简单，易于实现，可靠性高，具有很高的应用价值，尤其适用于灾难后环境数据采集的微小型机器人的降落伞布设工作。
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