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公开(公告)号：CN104924303A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510406486.3
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公布了一种共用动力的多关节机械手装置，所述多关节机械手装置包括两个电机和对应的控制设备、多个横向关节、一个纵向关节和剪刀组成。两个电机一个提供动力，一个起控制作用，因此可固定于距离关节较远处。动力电机的转动通过同步带传递到各个横向关节和纵向关节动力同步带轮。控制电机的转动也通过同步带传递给各关节的控制用主动同步带轮，在通过控制离合器传递给控制用从动同步带轮。控制用主动同步带轮的两面个固定有一个凸轮，各关节的凸轮工作面都有一定相位差。使凸轮转动一定角度，可使相应关节激活并产生转动。本发明多关节机械手装置使用电机少，可降低成本；在各关节完全避开了带电设备，可用于煤矿等具有防爆要求的特殊环境。
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公开(公告)号：CN104943865B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510406496.7
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D17/38
Abstract: 本发明提出了一种全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构，用于解决微小型抛投机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后实现与降落伞分离的问题。发明包括卡位头座、卡位头、复位弹簧、托板、导向柱、固定弹簧压板、动力弹簧、活动弹簧压板、轮毂、缓冲弹簧、绳扣、连接螺钉。机器人着陆后，分离机构不受机器人的重力作用，分离机构卸载，动力弹簧推动活动弹簧压板沿着固定弹簧压板的轴做直线移动，带动导向柱向下运动，插入卡位头孔内，卡位头回到卡位头座内，同时缓冲弹簧推动整个机构向上动作，完成脱钩。本发明所涉及的分离装置无需控制系统及动力元件，不受地面情况影响，落地自动脱钩。具有体积小、重量轻、结构简单、易于实现、成本低廉等优点，特别适用于小型轮式机器人的降落伞分离。
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公开(公告)号：CN104960668B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510406721.7
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D17/38
Abstract: 一种分离机构，包括电机及控制元件座、电机、驱动轮、支撑座、滑销、连杆、缓冲弹簧、伞绳固定环、端盖、转轴销钉、滑销销钉、固定螺钉。所述滑销安装在支撑坐的圆形通孔槽内，可以在槽内滑动。滑销的端部用滑销销钉和连杆铰接在一起。连杆的另一端用转轴销钉和驱动轮铰接。驱动轮通过紧固件固定在电机轴上。支撑座和电机固定在电机及控制元件座上。端盖和伞绳固定环通过螺纹连接，和电机及控制元件座固定在一起。缓冲弹簧固定在支撑座的底面。
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公开(公告)号：CN105048898A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510406467.0
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种直流电机柔顺控制的控制系统，该方法是电机控制器的微控制器接收到电机转动的参考位置和对应的电流参考值，经过计算，向功率驱动电路输出脉冲宽度调制信号；控制器的电流反馈电路采样流经功率驱动电路的电流信号，并将电流信号转成电压信号输出至微控制器，由微控制器解算出反馈电流信号大小；控制器的位置反馈电路采样电机转子的位置信号，并将位置信号输出至微控制器。
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公开(公告)号：CN104924303B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510406486.3
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公布了一种共用动力的多关节机械手装置，所述多关节机械手装置包括两个电机和对应的控制设备、多个横向关节、一个纵向关节和剪刀组成。两个电机一个提供动力，一个起控制作用，因此可固定于距离关节较远处。动力电机的转动通过同步带传递到各个横向关节和纵向关节动力同步带轮。控制电机的转动也通过同步带传递给各关节的控制用主动同步带轮，在通过控制离合器传递给控制用从动同步带轮。控制用主动同步带轮的两面个固定有一个凸轮，各关节的凸轮工作面都有一定相位差。使凸轮转动一定角度，可使相应关节激活并产生转动。本发明多关节机械手装置使用电机少，可降低成本；在各关节完全避开了带电设备，可用于煤矿等具有防爆要求的特殊环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104973253B
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201510406725.5
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D17/38
Abstract: 本发明提出了一种抛投式微小型机器人自动分离机构，用于解决抛投式微小型机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后实现与降落伞的分离的问题。发明包括电机及控制元件座、电机、摆杆、旋转轮、导向螺钉、铰接螺钉、防转螺钉、支撑座、缓冲弹簧。抛投式微小型机器人降落伞自动分离机构能够在抛投过程中实现机器人和降落伞的柔性连接，同时防止机器人和脱钩装置相对转动，发生误脱钩动作；在机器人着陆后，将降落伞与机器人及时有效分离。同时能够在开伞、着陆两个冲击过程中吸收部分冲击能量，对机器人起到一定程度的保护作用，防止机器人损坏。本发明所涉及的自动分离机构体积小，重量轻，结构简单，易于实现，可靠性高，具有很高的应用价值，尤其适用于灾难后环境数据采集的微小型机器人的降落伞布设工作。
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公开(公告)号：CN105775135A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610133150.9
申请日：2016-03-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种空投物体的数据采集系统和降落伞自动分离控制系统。其中所述数据采集系统负责加速度数据的采集和向计算机终端的传输，然后在数据采集系统的这种辅助下，可以通过实验为脱伞控制系统设定合理的加速度阈值，之后在一个智能脱伞控制算法的控制下，降落伞分离控制系统完成机器人降落过程的识别，进而在判定机器人着陆后启动电机实现脱伞。本发明实现了模块化设计，便于飞机搭载，可自动控制，体积小、重量轻，尤其适用于需要空投的机器人设备。
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公开(公告)号：CN105150763A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510406706.2
申请日：2015-09-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明公布了一种用于地面机器人的多角轮装置。包括多角轮毂，从动锥齿轮，螺杆，连杆，螺母，脚杆和主动锥齿轮。多角轮毂支撑整个轮子，从动锥齿轮固定在螺杆的一头，螺杆通过轴承支架固定在多角轮毂的一个角上。螺杆与螺母是螺纹连接，连杆的一端与螺母通过铰链连接，另一端与脚杆的中部通过铰链连接。脚杆通过铰链连接于多角轮毂尖端的半圆形的一端。螺母、连杆与脚杆构成曲柄滑块机构。在平地上行走时，多角轮像普通圆形轮一样工作。需要爬上台阶时，驱动主动锥齿轮转动，从而使从动锥齿轮带动螺杆转动，从而使螺母向圆心靠近，带动连杆和脚杆向多角轮毂的角收拢。此时，只有多角轮毂尖端与地面和障碍物接触，其半圆形结构有利于爬上障碍物。
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公开(公告)号：CN105045178A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510406724.0
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/042 , G05B2219/26
Abstract: 一种基于DSP的液压缸驱动电路装置，属于液压缸驱动技术领域。该装置包括AD数据采集模块、DA信号输出模块、CAN通信模块和供电模块。由AD数据采集模块采集液压缸位置传感器和力传感器的电压信号，经DSP最小系统处理之后，输出相应的电压信号，信号经过DA信号输出模块放大后驱动液压缸伺服阀工作。DSP最小系统可以通过CAN通信模块接收上位机发送的指令，并把当前液压缸的状态传送给上位机。
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公开(公告)号：CN105042008A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510406707.7
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H37/12
CPC classification number: F16H37/124
Abstract: 本发明公布了一种用于地面机器人的变速装置，包括步进电机，丝杠，丝杠螺母，定齿轮，定齿轮轴，滑移齿轮，滑移齿轮轴，拨叉以及固定机构。丝杠、定齿轮轴与滑移齿轮轴平行布置。定齿轮包括一体式的一大一小两个齿轮，与定齿轮轴键连接。滑移齿轮包括一体式的一小一大两个齿轮，与滑移齿轮轴为导向键连接。大定齿轮与小滑移齿轮分度圆直径之和等于小定齿轮与大滑移齿轮分度圆直径之和，且所有齿轮齿侧边锋利，中间肥厚。需要变速时，控制步进电机带动丝杠转动，丝杠螺母沿丝杠移动，通过拨叉带动滑移齿轮滑动，最终使大定齿轮与小滑移齿轮啮合，或者使小定齿轮与大滑移齿轮粘合。本发明具有结构简单、轻巧，成本低廉，切换自如，可靠性高的优点。
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