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公开(公告)号：CN117538895A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311435195.8
申请日：2023-10-31
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01S17/88 , G01S17/931 , G05D1/43 , G05D1/689
摘要： 本发明涉及一种基于线激光雷达的商品车自动对接方法，属于AGV定位技术领域。本发明根据实际工况调整单线激光雷达位置高度以扫描到车轮的侧面轮廓；根据前端和后端单线激光雷达识别车轮侧面轮廓的顺序判断对接方式，利用前端单线激光雷达所识别到的车轮轮廓线中心点与雷达中心点前后距离减速和停车；利用后端单线激光雷达所识别到的车轮轮廓线中心点与雷达中心点前后距离，调整在两个单线激光雷达前后移动导轨的位置，以实现对不同轴距商品车的车轮定位，进而实现商品车和AGV转运车精准对接，便于进行后续的取车转运等工作。本发明具有对接速度快，对接精度高，且工作效率高等优势，可适用于轿车、SUV和皮卡等不同车型，具有较高的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN118561205A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410459333.4
申请日：2024-04-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B66F9/075 , B66F17/00 , G06F18/23 , G06Q10/083
摘要： 本发明公开的一种叉车式移动机器人迭代取货作业方法，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明实现方法为：利用安装在叉车式移动机器人前方两侧的多线激光雷达获取的机器人前方中间点云估计目标货物在机器人下的横向和角度偏差，控制机器人进行纠偏取货作业，并利用多线激光雷达获取的机器人前方临边点云判断机器人能否正常取货，当无法正常取货时，控制机器人向后纠偏运动，并留下足够的取货纠偏距离，进行再次纠偏取货，通过反复后退和取货的方式消除偏差，能够在横向和角度偏差任意的情况下实现叉车式移动机器人的取货作业。叉车式移动机器人由叉车、基于激光雷达的货物定位定向模块、机器人定位模块、主控制计算机和执行机构组成。
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公开(公告)号：CN117434949A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311431503.X
申请日：2023-10-31
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的一种商品车转运机器人多传感器目标对接系统，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明主要由机器人车架、商品车定位定向模块、机身内部纠偏模块、四周障碍物检测模块、装夹模块组成。机器人车架呈矩形，内含空腔，用于承载商品车。商品车定位定向模块由安装在机器人顶部前方的伺服转台，和安装在伺服转台上的激光雷达、可见光摄像机、红外摄像机组成，实现商品车车身定位定向。机身内部纠偏模块由安装在四个装夹模块夹爪中间的激光雷达组成，实现商品车轮胎定位定向。四周障碍物检测模块由安装在机器人四周激光雷达组成；装夹模块由升降机构、轴距调整机构和夹爪摆动机构组成，通过抱夹轮胎，进而稳定抬起商品车。
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公开(公告)号：CN117346672A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311184286.9
申请日：2023-09-13
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的一种基于单线激光雷达的车轮直径测量方法，属于车轮检测技术领域。本发明实现方法为：将两个单线激光雷达上下固定，并保证其均可扫描到车轮的侧面轮廓且扫描的轮廓平行；在单线激光雷达扫描到车轮齿廓后，获取其所采集到的点云数据，通过坐标变换、滤波等预处理，得到扫描车轮轮廓各点坐标数据；分别提取上下两个单线激光雷达扫描的车轮轮廓两个边界点坐标；通过车轮轮廓两个边界点坐标计算得到两个单线激光雷达扫描到的车轮廓线长度，根据两个单线激光雷达的高度差、两个单线激光雷达各自扫描到的车轮轮廓线长度能够测算出车轮的直径。本发明具有测量速度快、精度高、适用性强，且测量精度受安装误差影响小的优点。
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公开(公告)号：CN117538883A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311435005.2
申请日：2023-10-31
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01S17/06 , G01S17/931
摘要： 本发明公开的一种基于单线激光雷达的车轮定位精准检测方法，属于应用于商品车智能转运和自动泊车中的车轮定位检测领域。本发明实现方法为：将单线激光雷达安装在指定位置，定义位置坐标原点坐标。检测到车轮后启动单线激光雷达检测功能，车轮停止后获取采集到的原始点云数据。对采集原始点云数据由极坐标系转为笛卡尔坐标系并对其进行区域提取，将指定区域的坐标转换后点云数据进行阈值滤波，根据数据中的边界阈值得到车轮定位的相关数据。通过数据处理确定车轮的定位位置，即实现车轮定位精准检测。本发明有扫描速度快、分辨率强、检测效率较高、安装方便的优点。
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公开(公告)号：CN117406735A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311431533.0
申请日：2023-10-31
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/661 , G05D1/633 , G05D105/20
摘要： 本发明公开的一种多信息反馈的商品车转运AGV自主搬运控制方法，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明实现方法为：商品车转运AGV顶部的多线激光雷达远距离扫描商品车车身和AGV空腔内部的单线激光雷达近距离扫描商品车轮胎，实现AGV对商品车远距离定位定向，近距离纠偏，从而精准对接商品车；路径进行从前往后和从后往前的速度规划，提高商品车转运AGV运动平稳性；根据AGV移动方向获取障碍物检测范围框，实现AGV可以检测有效障碍物；云端规划AGV取车和放车路径，车端感知系统获取外界信息，车端执行机构完成商品车转运作业，充分发挥云端运算能力，使得车端更轻量，更安全。本发明实现了商品车转运AGV面对汽车码头商品车转运任务的全自动化无人化作业。
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公开(公告)号：CN117389273A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311433764.5
申请日：2023-10-31
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的一种商品车转运AGV自主作业系统，属于商品车转运领域。本发明主要由商品车TOS模块、云端调度模块、车端控制模块、智能感知模块、运动驱动模块组成。云端调度模块接收商品车TOS模块所下发的命令，并与车端控制模块进行信息交互。车端控制模块优先与云端调度模块信息流交互，在失去与云端调度模块通信后可直接与商品车TOS模块信息流交互，在接收云端调度模块或商品车TOS模块信号后，通过智能感知模块采集车体信息和环境信息，形成控制命令下发到运动驱动模块。本发明能够提高车端的高度自主化和智能化，可显著提升码头作业效率。
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公开(公告)号：CN117389272A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311431713.9
申请日：2023-10-31
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/661 , G05D105/20
摘要： 一种基于多线激光雷达的商品车整齐停放的装置及方法，属于机器人运动驱动与控制技术领域。通过云端调度系统规划机器人放车位置，机器人将实际放车位置上传云端调度系统，辅助云端调度系统规划下一次机器人放车位置；远距离利用机器人顶部的多线激光雷达定位定向前方停靠商品车，实现与前方停靠商品车对齐；中间路段利用机器人前方左右两侧的多线激光雷达纠偏，实现与左右停靠商品车保持适当间距；近距离利用机器人前方左右两侧的多线激光雷达检测与前方停靠商品车的距离，确定机器人停车位置。本发明适用于机器人运动驱动、物流及仓储等领域，提高密停区商品车的停放数量，降低劳动强度，提高工作效率和工作精度。
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公开(公告)号：CN118864578A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410714875.1
申请日：2024-06-04
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的一种基于激光点云对称面提取的对称目标位姿获取方法，属于智能系统位姿获取领域。本发明实现方法为：通过和激光雷达点云数据对对称目标点云进行提取并进行体素滤波；构造参考位姿处的对称目标对称面，基于此对称面将真实点云作对称，得到对称目标对称点云；使用点云匹配方法将点云A与点云B匹配，得到点云A与点云B最佳匹配时，点云B到点云A的变换T；通过点云B到点云A的变换T，修正对称目标对称面，并进一步确定初步修正后的对称目标位姿；根据几何坐标关系估计步骤四修正后对称面平行方向的目标中心位置，得到最终修正后的对称目标位姿。本发明具有算法复杂度低、识别精度高、噪声不敏感等优点，适用于多种智能车辆对接、转运的位姿获取。
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公开(公告)号：CN118584947A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410459394.0
申请日：2024-04-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/20
摘要： 本发明公开的一种基于多线激光雷达的移动机器人自主避障作业方法，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明利用安装在移动机器人四周的四套多线激光雷达检测机器人四周的障碍物，基于移动机器人作业状态，根据移动机器人距离障碍物的距离控制机器人的运动速度，实现障碍物距离移动机器人的距离小于设定值时，移动机器人的速度先大幅下降，之后线性下降，使得移动机器人的避障更加柔性；根据移动机器人临边距离障碍物的距离采取避障措施，避免移动机器人与目标货物发生碰撞。在此基础上，本发明能够根据任务和路径采取最优避障措施，在保证移动机器人正常完成作业的同时，实现对障碍物的避让，保证移动机器人作业的安全性。
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