本发明公开的一种多信息反馈的商品车转运AGV自主搬运控制方法，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明实现方法为：商品车转运AGV顶部的多线激光雷达远距离扫描商品车车身和AGV空腔内部的单线激光雷达近距离扫描商品车轮胎，实现AGV对商品车远距离定位定向，近距离纠偏，从而精准对接商品车；路径进行从前往后和从后往前的速度规划，提高商品车转运AGV运动平稳性；根据AGV移动方向获取障碍物检测范围框，实现AGV可以检测有效障碍物；云端规划AGV取车和放车路径，车端感知系统获取外界信息，车端执行机构完成商品车转运作业，充分发挥云端运算能力，使得车端更轻量，更安全。本发明实现了商品车转运AGV面对汽车码头商品车转运任务的全自动化无人化作业。