公开(公告)号：CN118097260A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410225011.3

申请日：2024-02-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙超 ,  宁启立 ,  钟佳儒 ,  李浩宇

IPC: G06V10/764 ,  G01S17/86 ,  G06V10/42 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种激光雷达和视觉相机融合的目标检测方法及系统，所述目标检测方法包括：获得以空间球坐标系表示的激光雷达点云数据；将空间球坐标系下的点云数据进行视锥网格化处理；从得到的点云视锥网格内进行点云数据的特征提取，得到图像视锥网格特征；将图像视锥网格特征与经视觉相机获得的视觉图像的特征进行融合，得到融合图像，通过融合图像进行目标检测。本发明可有效解决现有融合检测方法中视觉图像深度信息易缺失、通过视觉图像像素点拟合获得概率深度低效且不可靠的问题，并可有效解决现有融合检测方法中没有充分利用Z轴方向的空间信息，导致特征损失的问题，特别适用于自动驾驶领域。

公开(公告)号：CN118864274A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410930361.X

申请日：2024-07-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙超 ,  李浩宇 ,  黄智帅 ,  赵跃然 ,  宁启立 ,  于世奥

IPC: G06T5/50 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种面向十字路口场景的多视角相机图像拼接方法，致力于前融合，属于相机的多视角图像拼接技术领域，对获取的十字路口场景的多视角相机图像分别进行深度估计，得到深度信息；对所述深度信息通过像素坐标变换为相机坐标系，利用相机的外参数将相机坐标系中的三维信息转换到世界坐标系，得到BEV视角下的三维信息；将BEV视角下的三维信息沿垂直于地面方向归一化处理，得到处理后的俯视图图像；使用平面拼接方法进行图像拼接，包括特征检测和间隙优化，得到优化后的拼接图像；利用所述方法实现路侧视角下的纯图像拼接任务，以实现可视化，并有利于目标检测。

公开(公告)号：CN118097955A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410224861.1

申请日：2024-02-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙超 ,  钟佳儒 ,  岳超 ,  宁启立 ,  许佳慧 ,  魏小栋

IPC: G08G1/01 ,  H04W4/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/42 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明公开了一种车路协同目标检测方法及系统，所述检测方法基于BEVFormer模型建立，可解决现有检测方法中的时延问题，提高检测系统对时延的鲁棒性，同时其以BEVFormer解码器输出的查询向量等作为传输信息，解决了现有的基于BEV特征传输的检测方法的信息冗余、信息传输量大的问题，可显著提高三维目标匹配精度。

公开(公告)号：CN119027934A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411109995.5

申请日：2024-08-14

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 孙超 ,  宁启立 ,  李浩宇 ,  卢兵

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/56 ,  G06V10/80 ,  G06V10/24

Abstract: 本发明公开了一种应用于自动驾驶的协同置信度融合感知方法，属于自动驾驶领域，本方法消除了不同智能体之间的感知模型差异，充分利用不同模态传感器数据的优势，避免了为了实现特征统一而强行将不擅长提取BEV特征的视觉图片转换为BEV特征的操作，在充分发挥不同模态数据特征的优势、学习适应于特定模型所擅长特征的优势、以及协同感知自带的协同性优势的基础下，实现更好的协同感知效果。