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公开(公告)号：CN109598755B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811344620.1
申请日：2018-11-13
Applicant: 中国科学院计算技术研究所 , 北京特种工程设计研究院
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的危化品泄漏检测方法，该方法对于从不同角度拍摄的两幅危化品图像，执行：基于危化品液面的亮度特征获得第一危化品液面区域；基于危化品液面的纹理特征获得第二危化品液面区域；将所述第一危化品液面区域和所述第二危化品液面区域进行融合，获得待提取的危化品液面区域；对所述待提取的危化品液面区域进行立体匹配，获得两幅危化品图像的匹配点；根据获得的匹配点，计算所述待提取的危化品液面区域的空间位置。本发明能够准确快速的定位危化品泄漏的空间位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109636851B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201811344632.4
申请日：2018-11-13
Applicant: 中国科学院计算技术研究所 , 北京特种工程设计研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的危化品事故处理剂投送靶向定位方法。该方法包括：对于已检测出的从不同角度拍摄的两幅图像的危化品泄漏目标区域，基于动量守恒定理获取所述危化品泄漏目标区域的质点位置的像素坐标；基于所述危化品泄漏目标区域的质点位置的像素坐标计算所述危化品泄漏目标区域的质点位置在图像坐标系下的坐标；基于所述危化品泄漏目标区域的质点位置在图像坐标系下的坐标计算所述危化品泄漏目标区域的质点位置在相机坐标系下的坐标；将所述危化品泄漏目标区域的质点位置在相机坐标系下的坐标转换为危化品事故处理剂投送的靶向坐标。本发明的方法能够准确高效地确定危化品事故处理剂投送的靶向坐标。
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公开(公告)号：CN109598755A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811344620.1
申请日：2018-11-13
Applicant: 中国科学院计算技术研究所 , 北京特种工程设计研究院
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的危化品泄漏检测方法，该方法对于从不同角度拍摄的两幅危化品图像，执行：基于危化品液面的亮度特征获得第一危化品液面区域；基于危化品液面的纹理特征获得第二危化品液面区域；将所述第一危化品液面区域和所述第二危化品液面区域进行融合，获得待提取的危化品液面区域；对所述待提取的危化品液面区域进行立体匹配，获得两幅危化品图像的匹配点；根据获得的匹配点，计算所述待提取的危化品液面区域的空间位置。本发明能够准确快速的定位危化品泄漏的空间位置。
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公开(公告)号：CN106178310A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610526043.2
申请日：2016-07-05
Applicant: 北京特种工程设计研究院
IPC: A62B29/00
CPC classification number: A62B29/00
Abstract: 公开了一种危险化学品泄漏现场应急处置车，属于危险化学品泄漏救援技术领域。其处置剂投送装置包括底座、支撑臂、风机、旋转驱动装置，支撑臂包括第一立梁、第二立梁和横梁，第一立梁、第二立梁分别连接于横梁的两端，支撑臂通过横梁固定连接于底座；旋转驱动装置包括第一电机、第一风机轴、第二风机轴，第一风机轴的一端固定连接于第一电机的输出轴，第一风机轴的另一端固定连接于风机的一端；第二风机轴的一端固定连接于第二立梁，第二风机轴的另一端固定连接于风机的另一端；风机的一端和另一端处于风机一个横截面的同一条直径上。其应用灵活，能够快速到达事故现场，获得现场救援的最佳时机，减少由于危险化学品泄漏导致的人员、财产损失。
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公开(公告)号：CN106003090A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610526071.4
申请日：2016-07-05
Applicant: 北京特种工程设计研究院
CPC classification number: B25J11/00 , F04D25/105 , F04D29/541
Abstract: 公开了一种危险化学品泄漏现场应急处置机器人，属于危险化学品泄漏救援技术领域。其包括处置剂投送装置、履带式装在机构，该处置剂投送机构包括底座、支撑臂、风机、旋转驱动装置，支撑臂通过横梁固定连接于底座；旋转驱动装置第一风机轴一端固定连接于第一电机的输出轴，第一风机轴另一端固定连接于风机的一端；第二风机轴的一端固定连接于第二立梁，第二风机轴另一端固定连接于风机另一端；风机一端和另一端处于风机一个横截面的同一条直径上；处置剂投送装置可拆卸地装载于履带式装载机构的底盘上。其应用灵活，能够快速到达事故现场，获得现场救援的最佳时机，减少由于危险化学品泄漏导致的人员、财产损失；并且，其适应的地面范围更广泛。
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公开(公告)号：CN109636851A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811344632.4
申请日：2018-11-13
Applicant: 中国科学院计算技术研究所 , 北京特种工程设计研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的危化品事故处理剂投送靶向定位方法。该方法包括：对于已检测出的从不同角度拍摄的两幅图像的危化品泄漏目标区域，基于动量守恒定理获取所述危化品泄漏目标区域的质点位置的像素坐标；基于所述危化品泄漏目标区域的质点位置的像素坐标计算所述危化品泄漏目标区域的质点位置在图像坐标系下的坐标；基于所述危化品泄漏目标区域的质点位置在图像坐标系下的坐标计算所述危化品泄漏目标区域的质点位置在相机坐标系下的坐标；将所述危化品泄漏目标区域的质点位置在相机坐标系下的坐标转换为危化品事故处理剂投送的靶向坐标。本发明的方法能够准确高效地确定危化品事故处理剂投送的靶向坐标。
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