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公开(公告)号：CN112595313A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011339096.6
申请日：2020-11-25
Applicant: 北京海达星宇导航技术有限公司 , 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于机器学习的车载导航方法、装置和计算机设备，该方法包括：通过建立VDM辅助的IMU误差修正模型，建立BDS/IMU/VDM组合导航模型，并当BDS处于正常导航状态时，建立机器学习训练模型，其中，将IMU经过力学编排及VDM修正得到的位置和速度作为训练输入样本，BDS/IMU/VDM组合滤波输出作为输出样本，而当BDS处于失锁状态时，启动训练成熟的机器学习模型预测滤波输出值，修正IMU/VDM解算的位置和速度信息。通过在隧道，地下车库，卫星信号遮蔽区域测试，利用本发明的简化机器学习网络，能够建立辅助导航信息，实现实时辅助惯导/轮速更新，避免了长时间定位误差发散，极大的提高系统的导航定位精度。
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公开(公告)号：CN112698374B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011495840.1
申请日：2020-12-17
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司 , 北京海达星宇导航技术有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于BDS‑3/磁力计的多频双天线车载测姿方法和设备。该方法包括：基于噪声最小与电离层误差最小准则，先利用BDS‑3多频观测值特性进行周跳探测与修复，提高了周跳探测与修复的效率；本发明利用磁力计测量航向角，构成约束方程，实现高精度、髙可靠性，高抗差性车载平台姿态测量；基于抗差卡尔曼滤波模型采用多频相对定位技术确定车载平台行驶姿态，通过构建抗差自适应滤波算法，提高了姿态测量的准确性。
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公开(公告)号：CN112698374A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011495840.1
申请日：2020-12-17
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司 , 北京海达星宇导航技术有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于BDS‑3/磁力计的多频双天线车载测姿方法和设备。该方法包括：基于噪声最小与电离层误差最小准则，先利用BDS‑3多频观测值特性进行周跳探测与修复，提高了周跳探测与修复的效率；本发明利用磁力计测量航向角，构成约束方程，实现高精度、髙可靠性，高抗差性车载平台姿态测量；基于抗差卡尔曼滤波模型采用多频相对定位技术确定车载平台行驶姿态，通过构建抗差自适应滤波算法，提高了姿态测量的准确性。
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