公开(公告)号：CN112595313A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011339096.6

申请日：2020-11-25

Applicant: 北京海达星宇导航技术有限公司 ,  广州中海达卫星导航技术股份有限公司

Inventor： 韩厚增 ,  廖建平 ,  余绪庆 ,  陈伟 ,  李昕 ,  刘神 ,  柳絮 ,  程鑫

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/26 ,  G01S19/47 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及一种基于机器学习的车载导航方法、装置和计算机设备，该方法包括：通过建立VDM辅助的IMU误差修正模型，建立BDS/IMU/VDM组合导航模型，并当BDS处于正常导航状态时，建立机器学习训练模型，其中，将IMU经过力学编排及VDM修正得到的位置和速度作为训练输入样本，BDS/IMU/VDM组合滤波输出作为输出样本，而当BDS处于失锁状态时，启动训练成熟的机器学习模型预测滤波输出值，修正IMU/VDM解算的位置和速度信息。通过在隧道，地下车库，卫星信号遮蔽区域测试，利用本发明的简化机器学习网络，能够建立辅助导航信息，实现实时辅助惯导/轮速更新，避免了长时间定位误差发散，极大的提高系统的导航定位精度。